有关HC32F460的CAN通讯问题

只看该作者 · 2021-10-31 16:28

我尝试使用HC32F460来进行CAN通讯，但是在使用例程的时候始终无法进行正常的CAN通讯，想请教一下是不是哪里配置错误导致的问题。
选用的是20MHz外部晶振，主频与例程相同配至200MHz。
以下是有关CAN的配置
static void CanInitConfig(void)
{
stc_can_init_config_t stcCanInitCfg;
stc_can_filter_t astcFilters[CAN_FILTERS_COUNT] = \
{
      {0x00000000ul, 0x1FFFFFFFul, CanFilterSel1, CanAllFrames}
};

//<< Enable can peripheral clock and buffer(ram)
PWC_RamOpMdConfig(HighSpeedMd);
PWC_RamPwrdownCmd(PWC_RAMPWRDOWN_CAN, Enable);
PWC_Fcg1PeriphClockCmd(PWC_FCG1_PERIPH_CAN, Enable);

//<< CAN GPIO config  这里是自己配置的两个端口
PORT_SetFunc(PortB, Pin02, Func_Can1_Rx, Disable);
PORT_SetFunc(PortB, Pin10, Func_Can1_Tx, Disable);

//64pin没有PD15，所以屏蔽了以下两句
//PORT_ResetBits(PortD, Pin15);
//PORT_OE(PortD, Pin15, Enable);

MEM_ZERO_STRUCT(stcCanInitCfg);
//<< Can bit time config  这边跟例程相同选用1MHz波特率
stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 1u-1u;
stcCanInitCfg.stcCanBt.SEG_1 = 5u-2u;
stcCanInitCfg.stcCanBt.SEG_2 = 3u-1u;
stcCanInitCfg.stcCanBt.SJW = 3u-1u;

stcCanInitCfg.stcWarningLimit.CanErrorWarningLimitVal = 10u;
stcCanInitCfg.stcWarningLimit.CanWarningLimitVal = 16u-1u;

stcCanInitCfg.enCanRxBufAll  = CanRxNormal;
stcCanInitCfg.enCanRxBufMode = CanRxBufNotStored;
stcCanInitCfg.enCanSAck    = CanSelfAckEnable;
stcCanInitCfg.enCanSTBMode = CanSTBFifoMode;

stcCanInitCfg.pstcFilter    = astcFilters;
stcCanInitCfg.u8FilterCount  = CAN_FILTERS_COUNT;

CAN_Init(&stcCanInitCfg);
}

因为通讯不上，我又尝试使用CAN内部回环模式通信的例程，想看看能不能进行内部通讯，但是仍然失败，且一直在while (false == CAN_Irq**Get(CanTxPrimaryIrq**))这一句循环，没有发送成功。因此想请教一下可能是什么原因造成的呢？

只看该作者 · 2021-11-1 12:11

下面是有关通讯部分的函数，主要就是卡在while (false == CAN_Irq**Get(CanTxPrimaryIrq**));这一句，好像无法发送出去
static void CanTxRx(void)
{
stc_can_txframe_t stcTxFrame;
stc_can_rxframe_t stcRxFrame;
uint8_t u8Idx = 0u;

MEM_ZERO_STRUCT(stcTxFrame);
MEM_ZERO_STRUCT(stcRxFrame);

//<<Can Tx 1st
stcTxFrame.StdID = 0x123ul;
for(u8Idx = 0u; u8Idx < 0x08u; u8Idx++)
{
      stcTxFrame.Data[u8Idx] = u8Idx;
}

stcTxFrame.Control_f.DLC = 0x08ul;
stcTxFrame.Control_f.IDE = 0x00ul;
CAN_SetFrame(&stcTxFrame);
CAN_TransmitCmd(CanPTBTxCmd);
//<< Wait transmitting done.
while (false == CAN_Irq**Get(CanTxPrimaryIrq**));
CAN_Irq**Clr(CanTxPrimaryIrq**);

while(1)
{
      if(true == CAN_Irq**Get(CanRxIrq**))
      {
         CAN_Irq**Clr(CanRxIrq**);
         //<< Rx
         CAN_Receive(&stcRxFrame);
         //<< Tx
         CAN_SetFrame(&stcTxFrame);
         CAN_TransmitCmd(CanPTBTxCmd);
         //<< Wait transmitting done.
         while (false == CAN_Irq**Get(CanTxPrimaryIrq**));
         CAN_Irq**Clr(CanTxPrimaryIrq**);
      }
}
}

只看该作者 · 2021-11-1 12:11

有没有大佬可以告知一下，可能是哪些地方没有配置正确呢

只看该作者 · 2021-11-1 13:38

F460的CAN时钟来自外部高频晶振，CAN的最大波特率只支持1MHZ，你外部晶振用的是20MHZ，代码里CAN的时钟分频是1，所以在时钟源这部分你搞错了。

只看该作者 · 2021-11-1 14:00

wubangmi 发表于 2021-11-1 13:38
F460的CAN时钟来自外部高频晶振，CAN的最大波特率只支持1MHZ，你外部晶振用的是20MHZ，代码里CAN的时钟分频 ...

哦哦，就是说实际上CAN的时钟采用的也就是我的外部20MHz的晶振是吗，好的谢谢大佬，十分感谢解惑，我再去尝试一下

只看该作者 · 2021-11-1 14:11

wubangmi 发表于 2021-11-1 13:38
F460的CAN时钟来自外部高频晶振，CAN的最大波特率只支持1MHZ，你外部晶振用的是20MHZ，代码里CAN的时钟分频 ...

还有个问题想请教一下您，这个F460的CAN时钟配置具体是在哪的呢，还是说PWC_Fcg1PeriphClockCmd(PWC_FCG1_PERIPH_CAN, Enable)这条语句开启外围时钟就表示使用了外部的来自Xtal（我之前配的就是Xtal时钟）的时钟源是吗。

只看该作者 · 2021-11-1 14:37

Wtt小菜鸟发表于 2021-11-1 14:00
哦哦，就是说实际上CAN的时钟采用的也就是我的外部20MHz的晶振是吗，好的谢谢大佬，十分感谢解惑，我再去 ...

您好，我根据您的建议对CAN时钟的进行重新的分配，其配置如下：
stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 1u-1u;
stcCanInitCfg.stcCanBt.SEG_1 = 16u-2u;
stcCanInitCfg.stcCanBt.SEG_2 = 4u-1u;
stcCanInitCfg.stcCanBt.SJW = 3u-1u;
将其配置成了1MHz的波特率进行传输，但仍然卡在while (false == CAN_Irq**Get(CanTxPrimaryIrq**));这条语句，想知道是这样配置会有什么其他问题吗，还是说有其他地方也配置错误的，为了便于查找，我把我的系统时钟初始化配置放置如下：
void BSP_CLK_Init(void)
{
stc_clk_sysclk_cfg_t stcSysClkCfg;
stc_clk_xtal_cfg_t    stcXtalCfg;
stc_clk_mpll_cfg_t    stcMpllCfg;
stc_sram_config_t    stcSramConfig;

MEM_ZERO_STRUCT(stcSysClkCfg);
MEM_ZERO_STRUCT(stcXtalCfg);
MEM_ZERO_STRUCT(stcMpllCfg);
MEM_ZERO_STRUCT(stcSramConfig);

/* Set bus clk div. */
stcSysClkCfg.enHclkDiv  = ClkSysclkDiv1;
stcSysClkCfg.enExclkDiv = ClkSysclkDiv2;
stcSysClkCfg.enPclk0Div = ClkSysclkDiv1;
stcSysClkCfg.enPclk1Div = ClkSysclkDiv2;
stcSysClkCfg.enPclk2Div = ClkSysclkDiv4;
stcSysClkCfg.enPclk3Div = ClkSysclkDiv4;
stcSysClkCfg.enPclk4Div = ClkSysclkDiv2;
CLK_SysClkConfig(&stcSysClkCfg);

/* Config Xtal and Enable Xtal */
stcXtalCfg.enMode = ClkXtalModeOsc;
stcXtalCfg.enDrv = ClkXtalLowDrv;
stcXtalCfg.enFastStartup = Enable;
CLK_XtalConfig(&stcXtalCfg);
CLK_XtalCmd(Enable);

/* sram init include read/write wait cycle setting */
stcSramConfig.u8SramIdx = Sram12Idx | Sram3Idx | SramHsIdx | SramRetIdx;
stcSramConfig.enSramRC = SramCycle2;
stcSramConfig.enSramWC = SramCycle2;
SRAM_Init(&stcSramConfig);

/* flash read wait cycle setting */
EFM_Unlock();
EFM_SetLatency(EFM_LATENCY_5);
EFM_Lock();

/* MPLL config (XTAL / pllmDiv * plln / PllpDiv = 200M). */
stcMpllCfg.pllmDiv = 5ul;
stcMpllCfg.plln = 100ul;
stcMpllCfg.PllpDiv = 2ul;
stcMpllCfg.PllqDiv = 2ul;
stcMpllCfg.PllrDiv = 2ul;
CLK_SetPllSource(ClkPllSrcXTAL);
CLK_MpllConfig(&stcMpllCfg);

/* Enable MPLL. */
CLK_MpllCmd(Enable);
/* Wait MPLL ready. */
while(Set != CLK_GetFlagStatus(ClkFlagMPLLRdy))
{
      ;
}
/* Switch driver ability */
PWC_HS2HP();
/* Switch system clock source to MPLL. */
CLK_SetSysClkSource(CLKSysSrcMPLL);
}

请问一下可能是哪里出了什么问题吗

只看该作者 · 2021-11-1 15:14

本帖最后由 wubangmi 于 2021-11-1 15:16 编辑

Wtt小菜鸟发表于 2021-11-1 14:37
您好，我根据您的建议对CAN时钟的进行重新的分配，其配置如下：
stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 1u-1u;
...

从代码里看你XTAL已经使能了，主频倍频也没错，那么CAN的时钟也就已经开了。
但是CAN还有一个采样点问题，就是SEG_1和SEG_2，你时钟对了，但是采样点不对，你还是通信不成功
你现在的采样点是(1+16)/(1+16+4)=80.95%，例程里的采样点是(1+5)/(1+5+3)=66.67%。你可能需要匹配采样点的问题跟你的那个通信设备

只看该作者 · 2021-11-1 15:45

wubangmi 发表于 2021-11-1 15:14
从代码里看你XTAL已经使能了，主频倍频也没错，那么CAN的时钟也就已经开了。
但是CAN还有一个采样点问题， ...

您好，是这样的，因为通讯不成功，所以我现在使用的是有关CAN内部回环通讯的例程来进行内部的通讯尝试。也就是说我没有接外部设备，然后程序是一直卡在确认发送标志位这一个循环里，也就是while (false == CAN_Irq**Get(CanTxPrimaryIrq**))这一串代码，我点进去之后发现是判断其RTIF寄存器TPIF位的内容，其比较方式如下：
bool CAN_Irq**Get(en_can_irq_flag_type_t enCanIrq**Type)
{
volatile uint32_t *u32pIE = NULL;
bool bRet = false;
DDL_ASSERT(IS_CAN_IRQ_FLAG_VALID(enCanIrq**Type));
u32pIE = (volatile uint32_t*)(&M4_CAN->RTIE);//这里例程是取值RTIE后共32位的值。
//这里enCanIrq**Type=0x00000800，比较的是RTIF的TPIF位，用于判断是否发送成功。
if( *u32pIE & enCanIrq**Type)
{
bRet = true;
}
return bRet;
}
这一步始终是return false，就是说我始终没有发送成功。想请问一下这也跟采样点是相关联的是吗，如果采样点不对的话是否也会导致发送未完成呢。

只看该作者 · 2021-11-1 16:32

Wtt小菜鸟发表于 2021-11-1 15:45
您好，是这样的，因为通讯不成功，所以我现在使用的是有关CAN内部回环通讯的例程来进行内部的通讯尝试。 ...

你是不是搞错了例程啊，用内部回环模式，我没看到下面这个函数啊
//<< Loop back internal
CAN_ModeConfig(CanExternalLoopBackMode, Enable);

只看该作者 · 2021-11-1 16:35

wubangmi 发表于 2021-11-1 16:32
你是不是搞错了例程啊，用内部回环模式，我没看到下面这个函数啊
//

您好，有这个函数，我忘记放上来了，给您看一下完整的有关CAN设置的函数内容：
static void CanInitConfig(void)
{
stc_can_init_config_t stcCanInitCfg;
stc_can_filter_t astcFilters[CAN_FILTERS_COUNT] = \
{
      {0x00000000ul, 0x1FFFFFFFul, CanFilterSel1, CanAllFrames}
};

//<< Enable can peripheral clock and buffer(ram)
PWC_RamOpMdConfig(HighSpeedMd);
PWC_RamPwrdownCmd(PWC_RAMPWRDOWN_CAN, Enable);
PWC_Fcg1PeriphClockCmd(PWC_FCG1_PERIPH_CAN, Enable);

//<< CAN GPIO config
PORT_SetFunc(PortB, Pin02, Func_Can1_Rx, Disable);
PORT_SetFunc(PortB, Pin10, Func_Can1_Tx, Disable);
//PORT_ResetBits(PortD, Pin15);
//PORT_OE(PortD, Pin15, Enable);

MEM_ZERO_STRUCT(stcCanInitCfg);
//<< Can bit time config
stcCanInitCfg.stcCanBt.PRESC = 1u-1u;
stcCanInitCfg.stcCanBt.SEG_1 = 13u-2u;
stcCanInitCfg.stcCanBt.SEG_2 = 7u-1u;
stcCanInitCfg.stcCanBt.SJW = 3u-1u;

stcCanInitCfg.stcWarningLimit.CanErrorWarningLimitVal = 10u;
stcCanInitCfg.stcWarningLimit.CanWarningLimitVal = 16u-1u;

stcCanInitCfg.enCanRxBufAll  = CanRxAll;
stcCanInitCfg.enCanRxBufMode = CanRxBufNotStored;
stcCanInitCfg.enCanSAck    = CanSelfAckEnable;
stcCanInitCfg.enCanSTBMode = CanSTBFifoMode;

stcCanInitCfg.pstcFilter    = astcFilters;
stcCanInitCfg.u8FilterCount  = CAN_FILTERS_COUNT;

CAN_Init(&stcCanInitCfg);

//<< Loop back internal
CAN_ModeConfig(CanExternalLoopBackMode, Enable);
}

只看该作者 · 2021-11-1 17:25

wubangmi 发表于 2021-11-1 16:32
你是不是搞错了例程啊，用内部回环模式，我没看到下面这个函数啊
//

您好，我现在尝试使用内部回环模式的时候，发现可以正常通讯，但是外部回环模式仍然卡在之前那个while循环当中，您知道这可能与什么设置有关系吗。

只看该作者 · 2021-11-1 20:52

有没有大哥可以告诉我可能是哪里有问题的呀，找了两天了还是不知道什么问题导致的，自闭了

只看该作者 · 2021-11-2 09:53

别沉呀，有没有哪位比较熟悉华大芯片的或者比较熟悉CAN通讯的大佬，麻烦告知一下小弟哪里出问题了

只看该作者 · 2021-11-2 11:18

Wtt小菜鸟发表于 2021-11-2 09:53
别沉呀，有没有哪位比较熟悉华大芯片的或者比较熟悉CAN通讯的大佬，麻烦告知一下小弟哪里出问题了 ...

两种方式,按需采用其中的一种：
1、在例程里屏蔽所有以下等待发送中断的代码
// //<< Wait transmitting done.
// while (false == CAN_Irq**Get(CanTxPrimaryIrq**));
// CAN_Irq**Clr(CanTxPrimaryIrq**);

2、在CAN初始化后增加发送中断使能函数，其他代码不改动
CAN_IrqCmd(CanTxPrimaryIrqEn, Enable);

只看该作者 · 2021-11-2 19:59

wubangmi 发表于 2021-11-2 11:18
两种方式,按需采用其中的一种：
1、在例程里屏蔽所有以下等待发送中断的代码
// // ...

您好，我根据您给的建议进行了简单的尝试，但仍然无法实现CAN的外部回环通讯，不仅发送中断没有正常标志，接收中断标志位同样如此，因此怀疑数据根本没有发出去，所以猜想是否是时钟或者波特率设置出现了什么问题，想请教一下您，CAN总线的时钟源是来自外部高速振荡器，那么哪个函数可以具体表示CAN时钟源的选择呢，还有就是，如果我不使用Xtal，采用内部振荡器，那么CAN总线的时钟源又该怎么设置呢

只看该作者 · 2021-11-2 21:07

Wtt小菜鸟发表于 2021-11-2 19:59
您好，我根据您给的建议进行了简单的尝试，但仍然无法实现CAN的外部回环通讯，不仅发送中断没有正常标志 ...

CAN时钟只能来自外部高速晶振，不能用内部。
我看你说用内部回环可以了，那把内部回环改成外部回环的就行了，其他的都不用改，我今天特意用例程跑了下，都是通的。

只看该作者 · 2021-11-5 10:07

wubangmi 发表于 2021-11-2 21:07
CAN时钟只能来自外部高速晶振，不能用内部。
我看你说用内部回环可以了，那把内部回环改成外部回环的就行 ...

好的，麻烦您了，最终找到问题所在，其设置没有问题，只不过这款芯片的PB2引脚并无CAN功能的复用，所以将管脚改至PH2后可以正常跑了，十分感谢您的解答

只看该作者 · 2021-11-12 13:37

本帖最后由 lxllidong 于 2021-11-12 14:05 编辑

大神，我也碰到类似的问题：用官方的demo + 开发板，程序改成间隔20ms发送，示波器可以抓到gpio口的电平变化报文~~~但是把管脚改成PH02/PC13其他什么也不变，示波器在PH02/PC13上什么也没抓到~~~

只看该作者 · 2021-11-12 13:56

直接在官方demo上把引脚改成PH02/PC13也不行，示波器抓不到信号~但是官方的demo配置却可以跑，好奇怪！！！