X_CUBE_SPN7 程序电机启动抖动问题

只看该作者 · 2021-11-9 09:52

前言
如果客户从 ST 官网上下载了 X_CUBE_SPN7 的 BLDC 电机控制程序，并且使用 Keil 做为编译工具，那么在运行电机程序时
就会遇到电机无法正常启动问题，并且无法进行程序调试，本文旨在说明这个问题所在，并给出调整方法。

只看该作者 · 2021-11-9 09:54

X_CUBE_SPN7 库描述
该电机库用于 BLDC 的方波控制，实现了无传感控制方式，使用 PWM_OFF 的 ADC 检测模式用于检测过零点，通用于
STM32F0， STM32F1， STM32F3， STM32F4 系列单片机。

只看该作者 · 2021-11-9 09:56

问题描述
ST 官网下载的 X_CUBE_SPN7 程序，使用 IAR 编译下载到芯片中，电机运行正常，如果使用 Keil 则问题比较大，电机抖动
无法启动，并且调试模式无法进入。

只看该作者 · 2021-11-9 09:56

解决方法
关于无法调试问题
程序可以下载到 Flash 中但无法进行调试，按 RESET 后程序也无法回到*.s 中；察看 Keil 的 Debug 选项，发现 Options for
Target Debug Settings Debug Download Options 选项在默认情况下， Download to Flash 选项被打勾了，需要去掉
这个勾；需要我们使用 ST Flash 算法进行下载才能正常仿真，详细解释 Keil 网站上有具体说明：链接

只看该作者 · 2021-11-9 09:57

关于电机抖动问题
问题根源在于 Keil 默认编译使用了 Micro LIB， microlib 是缺省 C 库的备选库， microlib 进行了高度优化以使代码变得很小，
对于大多数应用这个是最佳选择，但这个备选库存在不符合 ISO C 库标准，不支持某些 ISO 特性，并且其他特性具有的功能
也较少，不符合 IEEE 754 二进制浮点算法标准；有些情况下有些编译代码变得很慢；

可以看到当使用 microlib 库进行编译的时候 MC_SixStep_Ramp_Motor_calc 这个函数执行的 States 数据为 49301
（ 104333-53022），而不使用 microlib 进行编译时 MC_SixStep_Ramp_Motor_calc 执行的 states 数据为 1687；两者相差甚
远，这个启动函数执行时间长会导致中断无法正常运行；

这样如果客户使用 ST 电机库，并且使用 Keil 进行编译的话，需要去掉 microlib 选项；当然编译过程中也会相应带来所占用的
Flash 空间变大；或者客户可以对启动函数 MC_SixStep_Ramp_Motor_calc 进行修改，这个部分有开方的操作，让启动代码
变简单一些也是可以的；