HC32F4xx的CAN
华大HC32F4系列目前已搭载标准CAN、CAN-FD（具体因不同型号而异），完全遵循CAN2.0A/B、CAN-FD协议。
主要特性
CAN2.0支持最高波特率1Mbps;
灵活的波特率时钟分频1~256；
8个接收缓冲器（FIFO、错误或滤波数据不覆盖存储）
1个高优先级主发送缓冲器PTB
3个副发送缓冲器STB（FIFO、优先级仲裁方式）
16组独立筛选器（支持11位ID及扩展29位ID）
静默模式
回环模式
错误类型报警
可编程错误警告限定值
支持TTCAN模式
一个古老的CAN节点们的故事
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对CAN总线通信机制有一定了解的朋友可能知道，CAN总线上的任意节点，都能接收到总线上的数据；但在一个CAN网络或系统中，并非每个节点都需要关心或处理来自总线的消息。
每每此时，总有这样一些玩转各类嵌入式通信的“高手们”按捺不住自己激动的心情：“在协议中加入特殊序列，收到后看看是否和自己有关，决定是否进一步处理……”
这时候……
“休眠者节点”发话了：“我就想事不关己高高挂起，别将我有限的“绳命”投入到无限的琐事当中，芝麻大点的事就不要烦我了”；
“高级职场PUA节点：“你们这些节点工作不饱和啊，什么事都瞅一眼，啥时候干活啊”；
但仍不乏一些“奋斗者节点们”：“我们拼了命地干活，但高峰期的时候还是忙不过来啊，导致丢失了很多重要的信息”
一声声哀怨叹息，随着凄凉的秋风吹到了CAN老大的身边，随着CAN老大轻轻挥一挥自己手中的“筛选神器”，这些哀怨又随风消逝，无影无踪，仿佛来过很多次，又仿佛从未来过，又仿 “佛 跳 墙”……
如此神器，究竟为何物？
HC32F4xx的CAN筛选器
CAN_CTRL提供16组（具体型号可能不同）32位的筛选器：
可用于过滤不需要的ID的数据从而来降低CPU的负荷；
CAN筛选器支持11位的标准ID和29位的扩展ID；
每组筛选器由CODE和MASK组成；
总线上的数据只要能通过其中一组筛选器，便可被CAN_CTRL接收处理。
如此神器，该如何驾驭？
筛选器的原理及配置方法示例，千说万道，不如一张图 ↓ ↓ ↓
上图紫色部分为寄存器及其配置值
CODE：希望匹配的ID；
MASK：对应位为‘1’表示不比较ID的该位，为‘0’表示比较ID的该位；
筛选器的配置：
（1）通过ACFEN使能对应的筛选器组；
（2）通过ACFADR选择当前待配置的筛选器组；
（3）配置筛选器（MASK和CODE）
a、设置SELMSK=0，向CODE写入希望匹配的ID；
b、设置SELMSK=1，向MASK写入希望比较的掩码值；
筛选器的应用场景：
（1）降低CAN节点的负载，CAN节点只关注自己希望处理的ID；
（2）降低MCU的负荷，MCU可处理其他业务逻辑；
（3）简化系统开发，应用软件不必对非必要的ID进行接收判断，避免系统开发的冗余； |
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