STM32单片机调试风洞过程中所遇到的问题总结

发表于 2021-11-19 16:16

我所用到的单片机是STM32单片机，芯片型号是STM32F407ZET6.

刚开始调的时候不管怎么样调比例调积分都是一下子冲到顶然后又一下子冲到底，后来仔细想了一下，原因就是PID以及超声波模块更新的速度太慢，当更新时，积累的量已经过多，所以始终就无法达到所设定的基准高度，改一下定时器的配置就可以解决掉。

发表于 2021-11-19 16:17

比例调好后，再加积分就会有明显的过冲，我总结了一下过冲的原应有如下几种：
1.比例太小，积分过大。
2.比例过大。
3.比例偏小，积分也偏小，这时你会发现球不是立刻冲上去的，而是稍有停顿冲上去，停留在底部时积分已经积累过多而导致过冲。

发表于 2021-11-20 22:39

感谢分享

发表于 2021-11-30 23:36

要想积分和比例设定的刚刚好，则需要大家的不断调试，如果一直找不到那个临界点，可能就是细分不够的原因了，细分就是把PID系数扩大一百倍甚至一千倍同时除以一百倍甚至一千倍，这样你所测试的数值的范围也就扩大了，就更容易找到合适的数值了。

发表于 2021-11-30 23:38

当然你还可以适当加大微分的作用来消减积分的作用。

发表于 2021-11-30 23:38

解决掉过冲的原因，就又出现了一个偏离回复慢的原因，这时要适当减小积分，同时适当增加比列，以防小球开始上升的速度不够快。

发表于 2021-11-30 23:39

PID算法口诀如下：

发表于 2021-11-30 23:46

发表于 2021-12-1 10:13

说的是PID调节么

发表于 2021-12-11 09:12

请问什么是风洞啊

发表于 2021-12-11 09:13

这个口诀挺好啊

发表于 2021-12-11 09:14

会不会速度快的价格很高呢还是说根本就米有这么高速度的啊

发表于 2021-12-11 09:15

这还需要pid调节？

发表于 2021-12-11 09:16

这样很有可能看不到想要得到的数值

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