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STM32单片机调试风洞过程中所遇到的问题总结

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楼主
lvuu|  楼主 | 2021-11-19 16:16 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
STM32单片机, 调试, pid, stm32f40, stm32f407zet6, 超声波模块
我所用到的单片机是STM32单片机，芯片型号是STM32F407ZET6.

刚开始调的时候不管怎么样调比例调积分都是一下子冲到顶然后又一下子冲到底，后来仔细想了一下，原因就是PID以及超声波模块更新的速度太慢，当更新时，积累的量已经过多，所以始终就无法达到所设定的基准高度，改一下定时器的配置就可以解决掉。


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沙发
lvuu|  楼主 | 2021-11-19 16:17 | 只看该作者
比例调好后，再加积分就会有明显的过冲，我总结了一下过冲的原应有如下几种：
1.比例太小，积分过大。
2.比例过大。
3.比例偏小，积分也偏小，这时你会发现球不是立刻冲上去的，而是稍有停顿冲上去，停留在底部时积分已经积累过多而导致过冲。

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板凳
james03| | 2021-11-20 22:39 | 只看该作者
感谢分享

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地板
lvuu|  楼主 | 2021-11-30 23:36 | 只看该作者
要想积分和比例设定的刚刚好，则需要大家的不断调试，如果一直找不到那个临界点，可能就是细分不够的原因了，细分就是把PID系数扩大一百倍甚至一千倍同时除以一百倍甚至一千倍，这样你所测试的数值的范围也就扩大了，就更容易找到合适的数值了。

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5楼
lvuu|  楼主 | 2021-11-30 23:38 | 只看该作者
当然你还可以适当加大微分的作用来消减积分的作用。

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6楼
lvuu|  楼主 | 2021-11-30 23:38 | 只看该作者
解决掉过冲的原因，就又出现了一个偏离回复慢的原因，这时要适当减小积分，同时适当增加比列，以防小球开始上升的速度不够快。

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7楼
lvuu|  楼主 | 2021-11-30 23:39 | 只看该作者
PID算法口诀如下：

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8楼
lvuu|  楼主 | 2021-11-30 23:46 | 只看该作者

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9楼
kiwis66| | 2021-12-1 10:13 | 只看该作者
说的是PID调节么

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10楼
tfqi| | 2021-12-11 09:12 | 只看该作者
请问什么是风洞啊

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11楼
wiba| | 2021-12-11 09:13 | 只看该作者
这个口诀挺好啊

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12楼
zljiu| | 2021-12-11 09:14 | 只看该作者
会不会速度快的价格很高呢  还是说根本就米有这么高速度的啊

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13楼
coshi| | 2021-12-11 09:15 | 只看该作者
这还需要pid调节？

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14楼
aoyi| | 2021-12-11 09:16 | 只看该作者
这样很有可能看不到想要得到的数值

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