有大佬做过运动控制的插补算法吗？

只看该作者 · 2021-12-10 09:48

做了一个4轴运动控制的板子，芯片使用stm32f103zet6，使用四个定时器来控制四个轴，目前单轴的控制，多轴的控制都没问题，插补控制的时候，效率很低，想向各位大佬取取经，怎么样才能提高插补的效率

只看该作者 · 2021-12-10 09:51

如果只考虑平面运动的话，例如只在X,Y轴做直线插补，我的做法是先求出直线的斜率，然后X移动一步，对比Y轴的点位，再移动Y轴，这样做的结果就是，当我移动X轴的时候要先读Y轴的状态是不是空闲，移动Y轴的时候要考虑X轴是否是空闲状态，这样就造成了执行效率非常的低下，大佬们有没有好的思路

只看该作者 · 2021-12-10 09:55

什么是插补算法
你这四轴的话，不知道和飞行器有没有类似的