基于STM32的EtherCAT从站IO讲解

只看该作者 · 2021-12-28 23:11

6、申明好PDO数据报文后，接下来我们需要修改SM同步数据通道，将数据映射到父级，协议芯片将从这里开始逐级索引数据报文：Descriptions-->Devices-->Device-->sm、Rxpdo、Txpdo（协议芯片从这里开始加载数据到内核，并从报文中读取数据到内核）

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7、修改SM内容后，你会发现，父级PDO x1601（Rxpdo）和x1a00 PDO节点的映射内容也发生了改变；所以这些父级节点对应的数据类型与PDO申明也需要修改：（父节点PDO的每个成员是子PDO节点的寄存器地址，32位数据）
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第四步：将修改好的XML文件通过twcat软件烧写到协议芯片的EEPROM中。

只看该作者 · 2021-12-28 23:27

三、STM32应用层代码的修改
实际上，单纯修改XML文件只是可以让协议芯片在于主站交互数据报文时，有一个依据而已，实际需要交互的数据需要有从站的CPU和外设提供，通过SPI与协议芯片交互。所以，我们还需要再STM32程序内驱动对应的硬件设备，并实现spi数据读写交互。

只看该作者 · 2021-12-28 23:29

这里只讲解需要修改的部分：
第一步：在源代码的el9800app.h中，添加数据节点结构体系列描述：（有四个东西需要创建或修改）

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只看该作者 · 2021-12-29 18:59

第二步：将新创建的PDO节点，加入应用PDO节点管理数据（在源代码的el9800app.h中）

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第三步：在源代码的el9800app.h中，对应修改1601映射数据管理对象的四个东西

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第四步：在源代码的el9800app.h中，修改1c12PDO对象，因为1600~1602是映射到1c12上，最终完成主从数据交换的

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第五步：在el9800appl.c文件中，按照需求为数据节点PDO分配内存空间，用于交互数据