GD32C103/E103如何判断CAN外设正在接收数据？

只看该作者 · 2022-1-3 15:13

CAN的一帧数据是比较长的，250k波特率下，一个8字节的数据帧时间大约460us，在硬件接收完成数据放到FIFO内部，或者触发接收中断之前，软件要判断CAN硬件是否在接收数据是比较难的，只能借助硬件提供某个寄存器位查询。
GD32E103的状态寄存器CAN_STAT第9位RS感觉应该是提供这个功能的，文档英文描述为：
9 RS Receiving state
0: CAN is not working in the receiving state
1: CAN is working in the receiving state

这个英文描述比较清晰，RS=1表示CAN当前是接收状态，正在接收数据。RS=0说明么有接收数据，要么是发送数据要么是空闲的。
中文手册为：
9 RS 接收状态
0：CAN当前不是接收器

1：CAN当前是接收器
中文描述有点让人困惑，RS=1时是接收器，但是接收器除了在接收状态，还可能是空闲的。
实际测试发现，CAN初始化以后，CAN总线上无数据通讯，CAN_STAT寄存器为0x00000E00，也就是RS=1，和预想中完全不一样，无法用这一位来判断CAN是否正在接收数据。

STM32F103的CAN外设寄存器分布和GD32C103/E103除了FD以外几乎完全一样，实测STM32F103的CAN初始化以后，CAN总线上无数据通讯，CAN_STAT寄存器为0x00000C00，也就是RS=0，接收数据的话，CAN_STAT寄存器的RS位数值会变，可以用这一位来判断CAN外设是否在接收数据。

只看该作者 · 2022-1-4 09:52

这个问题我很早就提出来过，可一直也没有得到一个解决办法。

只看该作者 · 2022-1-4 10:27

dxfshsh 发表于 2022-1-4 09:52
这个问题我很早就提出来过，可一直也没有得到一个解决办法。

测试过GD32F303也有同样的问题，应该是CAN硬件的bug，他们芯片卖了那么多了，不可能改了。
还有一个USB的bug，用CAN这个特性是为了规避USB的哪个bug，结果CAN这个特性也有bug，同时踩上两个芯片硬件bug，我这运气也是没谁了。

只看该作者 · 2022-1-4 10:45

哈哈，您是在研发USB转CAN之类的模块吧？我也是在做这个时发现的这个BUG，您USB的BUG大概是个啥，我感觉USB端还好，是不是我们没有使用DMA的缘故。

只看该作者 · 2022-1-4 11:01

dxfshsh 发表于 2022-1-4 10:45
哈哈，您是在研发USB转CAN之类的模块吧？我也是在做这个时发现的这个BUG，您USB的BUG大概是个啥，我感觉USB ...

对，做USBCAN设备，才会同时使用USB和CAN两个外设。USB这个问题触发极其隐蔽而且随机，几十万帧可能触发一次，因为USB寄存器众多，目前还不能100%确认是硬件bug。不像CAN这个bug是100%复现的。

只看该作者 · 2022-1-4 13:48

imdx 发表于 2022-1-4 11:01
对，做USBCAN设备，才会同时使用USB和CAN两个外设。USB这个问题触发极其隐蔽而且随机，几十万帧可能触发 ...

就我们研发的模块来讲，好像没有遇到您说的那种情况。是没有启用DMA的情况，我们曾经在NXP上使用DMA总是有问题，后了弃用了DMA，在这个GD上也没有使用DMA，虽然通讯效率略有降低，U口持续速率可达接近5M，但其可靠性确是很高的。（启用DMA时也只有5M多一点，但出现的问题也比较多，也可能是我们学艺不精。）

只看该作者 · 2022-1-4 13:49

本帖最后由 dxfshsh 于 2022-1-4 13:52 编辑

就我们研发的模块来讲，好像没有遇到您说的那种情况。是没有启用DMA的情况，我们曾经在NXP上使用DMA总是有问题，后了弃用了DMA，在这个GD上也没有使用DMA，虽然通讯效率略有降低，U口持续速率可达接近5M，但其可靠性确是很高的。（启用DMA时也只有5M多一点，但出现的问题也比较多，也可能是我们学艺不精。）

只看该作者 · 2022-1-4 15:48

本帖最后由 imdx 于 2022-1-4 15:54 编辑

dxfshsh 发表于 2022-1-4 13:48
就我们研发的模块来讲，好像没有遇到您说的那种情况。是没有启用DMA的情况，我们曾经在NXP上使用DMA总是 ...

CAN的这个RS位我找原厂确认过了，就是这样的，不过原厂不承认这是bug，所以也没打算修正。
结论就是GD32的CAN无法通过软件来判断CAN是否在接收数据。好消息是他们的CAN IP是自研的，所以这个bug应该是GD32芯片独有的，不会影响其它厂商的产品。
GD32原厂技术人员对待技术的严谨程度方面确实不敢恭维。

只看该作者 · 2022-1-4 15:50

dxfshsh 发表于 2022-1-4 13:49
就我们研发的模块来讲，好像没有遇到您说的那种情况。是没有启用DMA的情况，我们曾经在NXP上使用DMA总是有 ...

我没用DMA，USB的这个bug复现非常困难，如果不是100%通讯成功，那么很大概率就是这个问题引起的了。
我们的CAN总线负载率接100%，几十万帧才会出现一次，才会出现这个问题。

只看该作者 · 2022-1-5 08:22

imdx 发表于 2022-1-4 15:48
CAN的这个RS位我找原厂确认过了，就是这样的，不过原厂不承认这是bug，所以也没打算修正。
结论就是GD32的 ...

笑死我了，这不是bug是什么？都承认can无法通过软件来实现功能了，还不承认是bug？
不过也可能是他们无法代表公司，就算技术人员认为是bug也不敢说，怕给“大厂”丢脸吧？

只看该作者 · 2022-3-1 19:33

问下这个有在中断之前判断是否接收数据实际用到吗