分享一个关于SG90舵机的实验（+串口控制）

TIM4_Int_Init(79,71); ////80*72/72=80us=0.08ms  //定时时间计算  time=clk/((arr+1)(psc+1))

定时器的初始化也是改了原子定时器3的实验

#include "time.h"

#include "stdio.h"

int i=0,flag=0;

double  maikuan ,date;





void TIM4_Int_Init(u16 arr,u16 psc)

{

    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;



        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //时钟使能

       

        //定时器TIM3初始化

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值       

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

        TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位



        TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断



        //中断优先级NVIC设置

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;  //TIM3中断

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;  //先占优先级0级

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //初始化NVIC寄存器





        TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIMx                                         

}





void TIM4_IRQHandler(void)   //TIM4中断

{

       

                if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM4更新中断发生与否

                {

                        i++;               

                        if(flag==0)

                        {

                                maikuan=i*1.85/9.0;         //  (1.85*i*0.1/180)*200       

                                date=195.0-maikuan;      

                                TIM_SetCompare2(TIM3, date);

                                //printf("%lf\n\n",date);

                        }

                        if(flag==1)

                        {

                                maikuan=i*1.85/9.0;                        

                                date=175.0+maikuan;

                                TIM_SetCompare2(TIM3, date);

                                //printf("%lf\n\n",date);

                               

                        }

                       

                        if(i>250)//理论值计算完的结果是100  但是无法到达最值点

                        //150

                        //175

                        //200

                        //205

                        {

                                i=0;

                                flag=1;

                        }       

                        TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志        

               

                }

}

#include "renji.h"

#include "usart.h"

#include "stdio.h"

#include "led.h"

#include "delay.h"

#include "time.h"



void angle_ctrl(void)

{

       

        u16 t;  

        u16 len;

        int delay_time;

        double angle,num0,num1,num2;

        double  data,gao,pwm;

        delay_time=500;

        if(USART_RX_STA&0x8000)

                {                                          

                        len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度    0011  1111 1111 1111

                        printf("\r\n您发送的消息为:\r\n\r\n");

                        for(t=0;t<len;t++)

                        {

                                USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);//向串口1发送数据

                                while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束

                        }//USART_FLAG_TC是发送完成的表示符

                        //TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);

                        //delay_ms(delay_time);

                        printf("\n\n\r\r\n\n");

                        num0=USART_RX_BUF[0]-48;

                        num1=USART_RX_BUF[1]-48;

                        num2=USART_RX_BUF[2]-48;

                        printf("\n\n\r\r\n\n");

                        if(num2 <0  &&  num1 <0)

                                angle=num0;

                        else if(num2<0)

                                angle=num0*10+num1;

                        else

                                angle=num0*100+num1*10+num2*1;

                       

                        gao=angle*20.0/180.0;

                        data=195.0-gao;

                        pwm=(200-data)/200.0*100;

                        TIM_SetCompare2(TIM3, data);

                        delay_ms(delay_time);

                        printf("角度值angle=%lf\r\n",angle);       

                        printf("pwm=%.2lf%%\r\n",pwm);       

                        USART_RX_BUF[0]=0;

                        USART_RX_BUF[1]=0;

                        USART_RX_BUF[2]=0;

                        USART_RX_STA=0;//串口的标志位

                        //TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

               

                        }

               

}