STM32H750移植FreeRTOS

只看该作者 · 2022-2-27 22:20

最近淘了一块STM32H750XBH6_ArtPi开发板（就是RT-thread出品），开发者完全可以基于此开发板提供的SDK进行开发（已经完全适配rtthread）,但是本人还是想自己移植一下FreeRTOS。

说干就干，让我们开始吧。

关于FreeRTOS的资料也是一大堆，本人还是比较习惯于使用官网的资料（考虑到初学者可能刚接触FreeRTOS，对RTOS的概念可能也不太清楚，所以我这边计划后面专门出一个栏目介绍FreeRTOS系列）。

只看该作者 · 2022-2-27 22:21

首先从官网下载FreeRTOS源码并解压如下（我下载的是202107的版本，可能你下载时版本已经更新，不用担心直接用即可）

只看该作者 · 2022-2-27 22:22

只看该作者 · 2022-2-27 22:25

我们关注FreeRTOS文件夹即可（FreeRTOS-Plus里面是一些高级功能暂时用不上）

只看该作者 · 2022-2-27 22:26

只看该作者 · 2022-2-27 22:27

上图中的include目录以及所有的.c文件就是FreeRTOS源代码，然后我们移植的时候需要这些。

      其中，

      croutine.c是协程的实现（基本不用）；

      event_group.c是事件组的实现用于线程间、线程与中断间同步；

      list.c是其内部链表的实现；

      queue.c是消息队列的实现用于线程间、线程与中断间同步；其中也实现了二值信号量和计数型信号量；

      stream_buffer.c用于线程间、线程与中断间的数据通信；

      tasks.c就是任务和调度器的实现（很重要）。

      另外我们也需要portable目录下的一些文件，这些文件主要做了不同平台的适配，例如中断时的部分压栈出栈处理（有些寄存器的值是硬件自动进行的），portable文件夹里面内容如下，我们发现基于不同的编译器有对应的实现

只看该作者 · 2022-2-27 22:28

只看该作者 · 2022-2-27 22:29

其中MemMang里面包含了不同的动态内存分配，根据不同的场景我们需要选择合适的实现。本文我们着重讲解如何在Keil MDK下移植FreeRTOS，故需要Keil目录的内容，但其实RVDS只是Keil的别名，所以我们需要的文件在RVDS目录下。

只看该作者 · 2022-2-27 22:30

只看该作者 · 2022-2-27 22:32

我们的芯片为STM32H750XBH6，其是CM7内核，故我们需要如下文件

只看该作者 · 2022-2-27 22:33

二、准备
      FreeRTOSv202107.00

      Keil MDK V5.34

      STM32CubeMX V6.3.0

三、实战
      下面我们来创建一个工程，使用STM32CubeMX生成一个Keil MDK工程，在这个工程中我们添加板载的LED的GPIO配置。然后我们创建两个任务（在RTOS的世界里任务可以理解为linux系统上的进程，可以完全独立，也可以相关之间有同步，这个后面我会出FreeRTOS指南来讲解）。

      参考《手把手系列--使用STM32CubeMX生成代码工程》

      为方便学习，这边提供的已经准备好的工程给大家下载。

      我们通过STM32CubeMX生成工程为STM32H750XBH6_FreeRTOS_LED，在其目录下我们添加FreeRTOS文件夹，里面的内容即上面提到的FreeRTOS的源码部分。

只看该作者 · 2022-2-27 22:33

下面我们打开Keil工程，如下

只看该作者 · 2022-2-27 22:35

我们先直接编译一下

通过STM32CubeMX生成的工程没有任何问题。那下面我们在工程内加入FreeRTOS

相关内容。

只看该作者 · 2022-2-27 22:35

首先我们需要添加分组FreeRTOS/kernal/src、FreeRTOS/kernal/port、FreeRTOS/heap

只看该作者 · 2022-2-27 22:36

我们需要添加头文件路径\

只看该作者 · 2022-2-27 22:37

这个时候我们直接编译，则会报告如下错误

只看该作者 · 2022-2-27 22:37

错误信息指明FreeRTOSConfig.h文件不存在。

只看该作者 · 2022-2-27 22:38

由于FreeRTOS是一个可裁剪的OS，那我们在使用时就需要做一些配置，这个文件就是用来配置FreeRTOS的，那FreeRTOS下载包里面肯定有这个配置文件。

从FreeRTOS源码目录拷贝这个文件到工程目录下并添加到Keil MDK分组中，因为STM32H750属于CM7类型，所以我们直接使用STM32F7系列的也可以。

只看该作者 · 2022-2-27 22:39

只看该作者 · 2022-2-27 22:45

我们再次编译一下，发现还是有问题，如下