(已解决)【玩 魔方 高手】如何消除 90度 偏移量

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caosix|  楼主 | 2022-3-1 21:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 caosix 于 2022-3-16 13:17 编辑

耗时 9天 ,终于 “基本上” 拟合 了 机械臂 模型。
可是呢——末端 关节 需要 总是 带着 90度 偏移量


——标准版本 DH 仿真模型 ——
L(1) = Link('d',  80, 'a',   0, 'alpha',-pi/2);
L(2) = Link('d',   0, 'a', 120, 'alpha', 0);
L(3) = Link('d',   0, 'a', 132, 'alpha', 0);
L(4) = Link('d',   0, 'a',   0, 'alpha', pi/2,'offset',pi/2);
L(5) = Link('d',  45, 'a',   0, 'alpha',-pi/2,'offset',pi/2);
L(6) = Link('d',   0, 'a', 133, 'alpha', 0);


theta = [0,0,0,0,0,-pi/2];  %初始关节角度(可以满足末端XYZ全部顺向)


如何 消除 -90度 偏移量,又要保证 末端 XYZ 坐标:全部“顺向” ??
似乎 能改变的 只剩下 L4,L5 的 那几个 pi/2 参数 。
4443.png

剩下的 就是把 MatLab 生成的 代码 移植到 单片机 。

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caosix|  楼主 | 2022-3-1 21:34 | 显示全部楼层
希望 国内 能 推出 “坐标 逆解算” 的 专用芯片 。

针对 这种 “所有关节”都在【 一条直线 】
数学求解——应该相对容易一些避免重复研发



至于 机械臂 使用何种 驱动马达,那都不重要,
【重要的是:关节零位 都可以在 一条直线上


212850dz0cqcss1thz7ty9.jpg.thumb.jpg


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caosix|  楼主 | 2022-3-11 16:34 | 显示全部楼层
哈哈哈,终于折腾出结果了 哈哈哈,
机械臂:即将 【大幅度 降价 了】
—— 标准化 ++ 大批量 —— 。
L(1) = Link('d',  80, 'a',   0, 'alpha',-pi/2);
L(2) = Link('d',   0, 'a', 120, 'alpha', 0);
L(3) = Link('d',   0, 'a', 132, 'alpha', 0);
L(4) = Link('d',   0, 'a',   0, 'alpha', pi/2,'offset', pi/2);
L(5) = Link('d',  45, 'a',   0, 'alpha',-pi/2,'offset', pi/2);
L(6) = Link('d',   0, 'a', 133, 'alpha', 0,   'offset',-pi/2);



如此 一来 : 坐标系 全顺

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