【AT-START-F425测评】4、ENCODE

1万 · 2022-3-15 22:39

本次实验使用了TMR3的编码器模式检测EC11旋转编码器的正、反转，对旋转脉冲进行计数，将结果通过串口传至PC端进行显示。

一、知识准备
AT32F425R8T7片上的定时器资源非常丰富，这其中包括1个高级定时器（TMR1）；7个通用定时器（TMR2、TMR3、TMR13、TMR14、TMR15、TMR16、TMR17）；2个基本定时器（TMR6、TMR7）。本次实验使用的通用定时器TMR3，这是一个16位定时器，支持向上、向下、向上/向下计数工作方式，具有4个比较、捕获通道，支持DMA及PWM输入，功能非常强大。本次实验所使用的只是TMR3中的一个小功能。

二、程序实现
实验程序在例程基础上修改面成，增加了中断，EC11每次旋转即会产生中断事件。

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void encode_config(void)

{

        gpio_init_type gpio_init_struct;



  crm_periph_clock_enable(CRM_TMR3_PERIPH_CLOCK, TRUE);

  crm_periph_clock_enable(CRM_GPIOA_PERIPH_CLOCK, TRUE);

  

  gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_6 | GPIO_PINS_7;

  gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_MUX;

  gpio_init_struct.gpio_out_type = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL;

  gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_NONE;

  gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;

  gpio_init(GPIOA, &gpio_init_struct);

  

  gpio_pin_mux_config(GPIOA, GPIO_PINS_SOURCE6, GPIO_MUX_1);

  gpio_pin_mux_config(GPIOA, GPIO_PINS_SOURCE7, GPIO_MUX_1);

  

  tmr_base_init(TMR3, 1, 0);

  tmr_cnt_dir_set(TMR3, TMR_COUNT_UP);

  

  tmr_encoder_mode_config(TMR3, 

                                                                                                        TMR_ENCODER_MODE_C, 

                                                                                                        TMR_INPUT_RISING_EDGE, 

                                                                                                        TMR_INPUT_RISING_EDGE);



         nvic_irq_enable(TMR3_GLOBAL_IRQn, 0, 0);

        tmr_interrupt_enable(TMR3, TMR_OVF_INT, TRUE);

        

  tmr_counter_enable(TMR3, TRUE);

}

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void TMR3_GLOBAL_IRQHandler(void)

{

        static int8_t num;

        if(tmr_flag_get(TMR3,TMR_OVF_FLAG) != RESET)

        {

                tmr_flag_clear(TMR3,TMR_OVF_FLAG);

                ec11_flag=1;

        }

}

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int main(void)

{

        uint8_t counter;

        static int8_t num=0;

        

  system_clock_config();



  at32_board_init();

  

        encode_config();

        

  uart_print_init(115200);

        

        printf("EC11 test\r\n");

        

  while(1)

  {

                if(ec11_flag)

                {

                        ec11_flag=0;

                        counter = tmr_counter_value_get(TMR3);



                        if(counter) 

                        {

                                num++;

                                if(num==100)

                                        num=0;

                        }

                        else

                        {

                                num--;

                                if(num<0)

                                        num=99;

                        }

                        printf("num = %d\r\n",num);

                }

  }

}

三、实验结果

测试中发现有失步现象，暂时还没找到问题所在。

encoder_tmr3.rar (291.06 KB)