如何让F4A0在uCOSIII的开启浮点运算单元

只看该作者 · 2022-4-7 15:55

现在从uCOS官网上下载了uCOSIII V3.08.01的源码，移植之后，不开启FPU进行浮点运算没问题，但是开启FPU进行浮点运算就会HardFault，参考硬汉的教程，修改CPU_STK *OSTaskStkInit()和OS_CPU_PendSVHandler都不行，而且这个版本的OS_CPU_PendSVHandler中已经判断是否开启硬件FPU和入栈了。下面是没有任何修改开启FPU时出现的情况，提示总线错误：Bus fault is caused by instruction access violation。打印的寄存器值
R0 : 00000000 R1 : 10000000 R2 : 1ffe0070 R3 : 0000001c
R12: 00000000 LR : 00006be5 PC : 3df93dd8 PSR: 01000000

最后发现，是在文件 os_core.c第483行的语句  CPU_INT_EN();
这个展开如下：
CPU_SR_Restore
      CPSID I                            ; Cortex-M7 errata notice. See Note #2
      MSR    BASEPRI, R0
      DSB
      ISB
      CPSIE I
      BX    LR

现在不知道如何处理，希望华大的原厂帮忙解决一下