本帖最后由 安小芯 于 2022-4-21 17:18 编辑
基于RT-Thread和N32G457的机械臂控制
作品出处：RT-Thread
作者：Ken
基于RT-Thread系统和N32G457开发板开发的一款通过PWM控制三轴机械臂；硬件部分由ESP58266WIFI模块，步进电机驱动模块，N32G457主控板等组成；软件部分实现解释APP发送的命令，步进电机控制等功能。
硬件部分由三个步进电机驱动器，wifi模块组成，分别驱动机械臂的前后电机，升降电机，旋转电机，并通过wifi模块接收APP下发命令进行控制。
软件主要利用了rt-thread的PWM驱动、串口驱动、AT框架，由遥控控制模块与电机驱动模块组成
电机驱动线程主要负责三个电机的正反转控制
遥控线程主要负责解释APP发过来的控制命令，将命令通知给电机驱动线程
N32G457主控
步进电机驱动器
ESP8266模块
机械臂三个电机
机械臂整机
手机APP网上找了一个WIFI小车控制测试使用
程序调试
1、由于rt-thread的AT框架不支持服务端模式，只能将手机的APP端配置成服务端模式
2、步进电机线接反，也是可以转动的，但转动噪声比较大主是电机线接反，调换其中一组
3、调整步进电机细分步数及电流获得比较适合运动速度及力矩
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