本帖最后由 大橙子疯 于 2022-4-22 23:56 编辑
1、前言
MCU 的三种任务调度：前后台顺序执行法、时间片论法和操作系统，下面介绍一个基于时间片论法的任务调度模块开源代码。
2、介绍
代码主要特点有：
- 适用于裸机平台
- 移植简单，三个核心函数，初始化、启动和任务调度管理
- 可动态地添加/删除普通任务，也能添加/删除中断任务
- 普通任务具备简单的调度优先级功能
- 实现了简单的 MCU 负载率计算，根据负载率可参考评估系统的实时性和响应性
实现思路：
- 通过1ms定时器中断服务函数进行任务调度计时和任务状态就绪切换
- 普通任务在主循环中判断就绪状态并执行，而中断任务则在中断服务函数中判断就绪状态并执行
- 普通任务在创建时会根据优先级在普通任务列表中进行排序，优先级越高的函数在列表中越靠前
- 当正在执行的普通任务每次执行完毕后，都会重新从普通任务列表中从头开始判断状态并执行，从而实现调度优先级功能（并非抢占式）
- 根据普通空闲任务运行次数和中断空闲任务运行次数得到 MCU 的负载率计算
3、代码示例
- /**
- * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url] 创建新的任务调度
- *
- * [url=home.php?mod=space&uid=536309]@NOTE[/url] 任务函数不能被阻塞，尽量保证任务执行的时间小于 1ms，且调度周期一定要大于调度函数任务耗时
- * @param[in] pfnTask 回调任务函数
- * @param[in] time 调度周期, 单位ms.
- * @param[in] priority 调度优先级 5-250, 其他预留, 值越小, 优先级越高
- */
- void cTASK_Creat(TaskRunCB pfnTask, uint16_t time, uint8_t priority)
- {
- int i, j;
-
- if (priority < 5)
- {
- priority = 5;
- }
-
- if (priority > 250)
- {
- priority = 250;
- }
-
- for (i = 0; i < CTASK_SUPPORT_NUM; i++)
- {
- if (sg_tTaskManage.task[i].priority < priority)
- {
- continue;
- }
-
- if (sg_tTaskManage.task[i].isUsed)
- {
- for (j = CTASK_SUPPORT_NUM - 1; j > i; j--)
- {
- sg_tTaskManage.task[j] = sg_tTaskManage.task[j - 1];
- sg_tTaskManage.task[j - 1].isUsed = false;
- }
- }
-
- sg_tTaskManage.task[i].isUsed = true;
- sg_tTaskManage.task[i].isRunnig = false;
- sg_tTaskManage.task[i].itvTime = time;
- sg_tTaskManage.task[i].pfnTaskHook = pfnTask;
- sg_tTaskManage.task[i].timer = time;
- sg_tTaskManage.task[i].priority = priority;
- break;
- }
- }
4、下载链接
任务调度模块 ：https://gitee.com/const-zpc/cTask
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