STM32编码器程序

只看该作者 · 2022-4-24 15:20

void Encoder_Init_TIM2(void)
{
      NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
      TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能定时器2的时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口时钟

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;       //端口配置 PA0 PA1
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                           //根据设定参数初始化GPIOA

      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //定时器2中断
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  //使能IRQ通道
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//抢占优先级1
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;    //响应优先级3
      NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 预分频器
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //设定计数器自动重装值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//边沿计数模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);  //初始化定时器

  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3

  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //把TIM_ICInitStruct 中的每一个参数按缺省值填入
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;  //设置滤波器长度
  TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);//根据 TIM_ICInitStruct 的参数初始化外设       TIMx

  TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位
  TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//使能定时器中断

      //TIM_SetCounter(TIM2,0);

      TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能定时器

}
/**************************************************************************
函数功能：把TIM3初始化为编码器接口模式
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/

只看该作者 · 2022-4-24 15:21

void Encoder_Init_TIM3(void)
{
      NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
      TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//使能定时器3的时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口时钟

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;       //端口配置 PA6 PA7
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                           //根据设定参数初始化GPIOA

      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;          //TIM3中断
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;          //使能IRQ通道
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级 1
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;       //响应优先级3
      NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 预分频器
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //设定计数器自动重装值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//边沿计数模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);  //初始化定时器

  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3

  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //把TIM_ICInitStruct 中的每一个参数按缺省值填入
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;  //设置滤波器长度
  TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//根据 TIM_ICInitStruct 的参数初始化外设       TIMx

  TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位
  TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);//使能定时器中断

      //TIM_SetCounter(TIM3,0);

      TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能定时3
}
/**************************************************************************
函数功能：单位时间读取编码器计数
入口参数：定时器
返回  值：速度值
**************************************************************************/
int Read_Encoder(u8 TIMX)
{
int Encoder_TIM;
switch(TIMX)
      {
         case 2:  Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT;  TIM2 -> CNT=0; break;
               case 3:  Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT;  TIM3 -> CNT=0; break;
               case 4:  Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT;  TIM4 -> CNT=0; break;
               default:  Encoder_TIM=0;
      }
            return Encoder_TIM;
}
/**************************************************************************
函数功能：TIM3中断服务函数
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void TIM3_IRQHandler(void)//中断处理函数为空，清除中断标志位后结束中断
{
if(TIM_GetFlagStatus(TIM3,TIM_FLAG_Update)==SET)//溢出中断
{

}
TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}
/**************************************************************************
函数功能：TIM2中断服务函数
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void TIM2_IRQHandler(void)//中断处理函数为空，清除中断标志位后结束中断
{
if(TIM_GetFlagStatus(TIM2,TIM_FLAG_Update)==SET)//溢出中断
{

}
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}

只看该作者 · 2022-4-24 16:50

用在哪里呢

只看该作者 · 2022-4-26 17:41

能介绍下应用场景么

只看该作者 · 2022-4-26 18:50

知道编码器原来程序就容易