STM32F103读取MPU6050陀螺仪

只看该作者 · 2022-4-30 14:15

mpu6050陀螺仪使用方法_用STM32F103读取MPU6050陀螺仪、加速度、角度的数据
1 介绍 大家从标题中来看呢，大家可能会有些困惑，MPU6050只输出加速度、陀螺仪。没有角度。这个也是我今天想和大家说的。最近我做了一个倾角项目。老板基于成本考虑希望我能用MPU6050去算出来角度。说实话自己没接触这个东西，去搞的时候才知道挺难的，很地方看不懂。然后我去看过了正电原子的MPU6050的解算。但是那个角度的结果和我想要精度有点差别。无意中呢在淘宝上搜到了一个维特智能的JY61模块。这个模块的内置的就是MPU6050模块。这个商家说它的静态角度的精度为0.05度、动态0.1度。这个精度是很符合我的需求。给大家看下这个模块

只看该作者 · 2022-4-30 14:21

这个模块体积很小巧就15×15×2mm大小。串口通讯用单片机去获取数据很简单，相比起直接去获取MPU6050简单不知道多少倍了。下面和大家说说我是怎么去用STM32F103读取JY61陀螺仪、加速度、角度的数据。

只看该作者 · 2022-4-30 14:23

2 开发准备

讲程序之前呢，和大家简单的说说一些硬件、软件准备和JY61怎么和STM32F103接线的。

只看该作者 · 2022-4-30 14:25

2.1硬件、软件准备

硬件：JY61模块、USB-TTL、STM32F103开发板、杜邦线。STM32F103的开发板呢，我用的也是维特智能32开发板做测试用。给大家上个图：

只看该作者 · 2022-4-30 14:50

陀螺仪一般用在哪些方面

只看该作者 · 2022-4-30 14:55

只看该作者 · 2022-4-30 14:56

软件：https://pan.baidu.com/s/1SEWmixu4jtUL2HH_3Hcn2g 提取码：zryo

这个是我的写的一个示例代码大家有兴趣的可以看下：https://pan.baidu.com/s/1sXnlT89FTTs5tONLiaPihw

只看该作者 · 2022-4-30 15:00

2.2 接线方式

1、使用USB-TTL将STM32F103C8T6与电脑连接通信

2、JY61与STM32F103C8T6使用杜邦线连接。具体接线如下图所示：

具体接线方式如下：

只看该作者 · 2022-4-30 15:01

3 程序讲解

3.1程序思路讲解

好了到大家最关心的地方了。在这里呢。我先和大家说下。我的整体思路是什么。以一个整体框架给大家做一个说明

只看该作者 · 2022-4-30 15:02

从上面来看呢，一共就分为主要的两个部分。串口初始化和while主循环。

1 、串口初始化又分为串口1初始化、串口2初始化。其中串口2初始化又多了一个串口2中断服务函数，这个函数用来接收JY61的传过来的数据，然后放在数据缓存区。

2、while主循环包括数据解析和数据输出。数据解析负责把从串口2中断服务函数得到的数据进行数据的一个处理。然后从串口1把数据输出到PC端。

下面分别和大家说下中间的一些重要的函数。