模块介绍之六轴陀螺仪MPU6050篇

#define OLED_I2C                          I2C1

#define OLED_I2C_CLK                      RCC_APB1Periph_I2C1

#define OLED_I2C_CLK_INIT                                                                  RCC_APB1PeriphClockCmd

 

#define OLED_I2C_SCL_PIN                  GPIO_Pin_6                 

#define OLED_I2C_SCL_GPIO_PORT            GPIOB                       

#define OLED_I2C_SCL_GPIO_CLK             RCC_AHB1Periph_GPIOB

#define OLED_I2C_SCL_SOURCE               GPIO_PinSource6

#define OLED_I2C_SCL_AF                   GPIO_AF_I2C1

 

#define OLED_I2C_SDA_PIN                  GPIO_Pin_7                  

#define OLED_I2C_SDA_GPIO_PORT            GPIOB                       

#define OLED_I2C_SDA_GPIO_CLK             RCC_AHB1Periph_GPIOB

#define OLED_I2C_SDA_SOURCE               GPIO_PinSource7

#define OLED_I2C_SDA_AF                   GPIO_AF_I2C1

 

void I2C_Configuration(void);

 

void I2C_WriteByte(uint8_t addr,uint8_t data);

void WriteCmd(unsigned char I2C_Command);

void WriteDat(unsigned char I2C_Data);

 

void OLED_Init(void);

void OLED_SetPos(unsigned char x, unsigned char y);

void OLED_Fill(unsigned char fill_Data);

void OLED_CLS(void);

void OLED_ON(void);

void OLED_OFF(void);

void OLED_ShowStr(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char ch[], unsigned char TextSize);

void OLED_ShowCN(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char N);

void OLED_DrawBMP(unsigned char x0,unsigned char y0,unsigned char x1,unsigned char y1,unsigned char BMP[]);

void I2C_Configuration(void)

{

        I2C_InitTypeDef  I2C_InitStructure;

        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure; 

 

        OLED_I2C_CLK_INIT(OLED_I2C_CLK,ENABLE);

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

 

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = OLED_I2C_SCL_PIN;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;               // 开漏输出

    GPIO_Init(OLED_I2C_SCL_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

        

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = OLED_I2C_SDA_PIN;

    GPIO_Init(OLED_I2C_SDA_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);        

        

        I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;

        I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;/* 高电平数据稳定，低电平数据变化 SCL 时钟线的占空比 */

        I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = OLED_ADDRESS;//OLED的I2C地址

        I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;

        I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;/* I2C的寻址模式 */

        I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = I2C_Speed;

 

        I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure); /* I2C1 初始化 */

        I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);               /* 使能 I2C1 */

 

}

//I2C初始化

i2c_GPIO_Config();

//MPU6050初始化

MPU6050_Init();

while(MPU6050ReadID() == 0);

                

/**

  * [url=home.php?mod=space&uid=247401]@brief[/url]   读取MPU6050的加速度数据

  * @param   

  * @retval  

  */

void MPU6050ReadAcc(short *accData)

{

    u8 buf[6];

    MPU6050_ReadData(MPU6050_ACC_OUT, buf, 6);

    accData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];

    accData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];

    accData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];

}

 

/**

  * @brief   读取MPU6050的角加速度数据

  * @param   

  * @retval  

  */

void MPU6050ReadGyro(short *gyroData)

{

    u8 buf[6];

    MPU6050_ReadData(MPU6050_GYRO_OUT,buf,6);

    gyroData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];

    gyroData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];

    gyroData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];

}

 

 

/**

  * @brief   读取MPU6050的原始温度数据

  * @param   

  * @retval  

  */

void MPU6050ReadTemp(short *tempData)

{

        u8 buf[2];

    MPU6050_ReadData(MPU6050_RA_TEMP_OUT_H,buf,2);     //读取温度值

    *tempData = (buf[0] << 8) | buf[1];

}