本帖最后由 Tong459 于 2022-5-9 11:22 编辑
#申请原创#
引入 F407拥有两个CAN，对于CAN的过滤器每隔时间久了我就淡忘了，于是就想写一篇关于CAN过滤器的内容，就算没人看也能自己看 。 过滤器原理 首先介绍一下过滤器的原理。过滤器分为掩码（Mask）和ID两个部分。掩码可以理解为筛子，ID是基于“筛子”的第二层过滤。 拿身份号打个比方，我们的身份号的前6位是所属地区，那如果想对它做筛选，你会怎么做？那第一步肯定是提取出前6位，那我们可以制作个“掩码”，1就是想提取的，0就是不提取的，那就有类似于：111111xxxxxxxxxxxx这样的掩码结构，这样我们就能提取前6位了。第二步就是提取特定地区的ID，比如浙江温州江南皮革厂前6位ID为886886（瞎写的别较真），那ID就设为886886，这样就是：提取前6位的值，它们必须满足886886，其他位不管。 再打个比方，某商场进场需查码，掩码设为健康码，其余的收款码、微信码、特码我都不看，我就看健康码，那单看码还不行，还得是绿码，其他颜色一概不通过，这就是ID。 在F407上的CAN过滤器组和上述原理差不多，分别讲解下： ①掩码（Mask） 假设掩码为16位，值为0x0001，那它表示的是筛出bit0，意味着过滤器只关注bit0；若值为0x0000，则意味着所有ID都可通过，即全通。 ②ID ID所占位数同掩码。前面假设了掩码为0x0001，那当ID为0x1230时，表示能通过的ID需要满足bit0为0，其他不管；当ID为0x1231，表示能通过的ID需要满足bit0为1，其他不管。当有掩码的时候，ID需要结合掩码使用，当无掩码时，可当做掩码值为全F，即关注ID的所有位。 APM32F407上的CAN 一组过滤器为两个32bit寄存器。掩码可以设置有或没有、过滤位宽可设置16bit或32bit，那就有4种结合方式。在极海F407的SDK中调用的函数是CAN_ConfigFilter，我们对其参数配置就可以调整掩码和ID了。 需要注意的是，掩码和ID组个过滤的功能正常用就行，但是函数传参进去的整个掩码或ID包含的信息还有：拓展标识符、远程帧等信息。因此需要移位运算。下图是16bit位宽下的结构（APM32F4用户手册截）：
下图是32bit位宽下的结构（APM32F4用户手册截）：
最后提醒一下，F407拥有两个CAN，但是CAN2与CAN1共用一套过滤器组，CAN1的0~13过滤器组属于CAN1，CAN1的14~27过滤器组属于CAN2。 如果有地方讲错了或者需要补充的，请留言。
| 
楼主
标题置顶
标题高亮
