【STM32】I2C练习，HAL库读取MPU6050角度陀螺仪

#ifndef __MPU6050_H

#define __MPU6050_H



#include "main.h"



#define SMPLRT_DIV   0x19  // 采样率分频，典型值：0x07(125Hz) */

#define CONFIG       0x1A  // 低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) */

#define GYRO_CONFIG  0x1B  // 陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) */

#define ACCEL_CONFIG 0x1C  // 加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) */



#define ACCEL_XOUT_H 0x3B  // 存储最近的X轴、Y轴、Z轴加速度感应器的测量值 */

#define ACCEL_XOUT_L 0x3C

#define ACCEL_YOUT_H 0x3D

#define ACCEL_YOUT_L 0x3E

#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F

#define ACCEL_ZOUT_L 0x40



#define TEMP_OUT_H   0x41  // 存储的最近温度传感器的测量值 */

#define TEMP_OUT_L   0x42



#define GYRO_XOUT_H  0x43  // 存储最近的X轴、Y轴、Z轴陀螺仪感应器的测量值 */

#define GYRO_XOUT_L  0x44 

#define GYRO_YOUT_H  0x45

#define GYRO_YOUT_L  0x46

#define GYRO_ZOUT_H  0x47

#define GYRO_ZOUT_L  0x48



#define PWR_MGMT_1   0x6B   // 电源管理，典型值：0x00(正常启用) */

#define WHO_AM_I     0x75         // IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) */

#define MPU6050_ADDR 0xD0        // MPU6050手册上的地址，这里也可以使用serch函数去搜索



typedef struct{

        // 角速度

        float Accel_X;

        float Accel_Y;

        float Accel_Z;

        // 角度

        float Gyro_X;

        float Gyro_Y;

        float Gyro_Z;

        // 温度

        float Temp;

}MPU6050DATATYPE;



extern MPU6050DATATYPE Mpu6050_Data;

extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;

extern I2C_HandleTypeDef hi2c2;



int16_t Sensor_I2C2_Serch(void);

int8_t MPU6050_Init(int16_t Addr);



int8_t Sensor_I2C2_ReadOneByte(uint16_t DevAddr, uint16_t MemAddr, uint8_t *oData);

int8_t Sensor_I2C2_WriteOneByte(uint16_t DevAddr, uint16_t MemAddr, uint8_t *iData);



void MPU6050_Read_Accel(void);

void MPU6050_Read_Gyro(void);

void MPU6050_Read_Temp(void);



#endif

#include "mpu6050.h"



static int16_t Mpu6050Addr = 0xD0;

MPU6050DATATYPE Mpu6050_Data;



int8_t Sensor_I2C2_Read(uint16_t DevAddr, uint16_t MemAddr, uint8_t *oData, uint8_t DataLen)

{

        return HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2,DevAddr,MemAddr,1,oData,DataLen,1000);

}



int8_t Sensor_I2C2_Write(uint16_t DevAddr, uint16_t MemAddr, uint8_t *iData, uint8_t DataLen)

{

        return HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c2,DevAddr,MemAddr,1,iData,DataLen,1000);

}



int16_t Sensor_I2C2_Serch(void)

{

        for(uint8_t i = 1; i < 255; i++)

        {

                if(HAL_I2C_IsDeviceReady(&hi2c2, i, 1, 1000) == HAL_OK)

                {

                        Mpu6050Addr = i;

                        return i;

                }

        }

        return 0xD1;

}



int8_t MPU6050_Init(int16_t Addr)

{

        uint8_t check;

        HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2,Addr,WHO_AM_I,1,&check,1,1000);

        if(check == 0x98) // 确认设备用 地址寄存器

        {        

                check = 0x00;

                Sensor_I2C2_Write(Addr,PWR_MGMT_1,&check, 1);             // 唤醒

                check = 0x07;        

                Sensor_I2C2_Write(Addr,SMPLRT_DIV,&check, 1);            // 1Khz的速率

                check = 0x00;

                Sensor_I2C2_Write(Addr,ACCEL_CONFIG,&check, 1);                 // 加速度配置

                check = 0x00;

                Sensor_I2C2_Write(Addr,GYRO_CONFIG,&check, 1);                // 陀螺配置

                return 0;

        }

        return -1;

}



void MPU6050_Read_Accel(void)

{

        uint8_t Read_Buf[6];

        

        // 寄存器依次是加速度X高 - 加速度X低 - 加速度Y高位 - 加速度Y低位 - 加速度Z高位 - 加速度度Z低位

        Sensor_I2C2_Read(Mpu6050Addr, ACCEL_XOUT_H, Read_Buf, 6); 

        

        Mpu6050_Data.Accel_X = (int16_t)(Read_Buf[0] << 8 | Read_Buf[1]);

        Mpu6050_Data.Accel_Y = (int16_t)(Read_Buf[2] << 8 | Read_Buf[3]);

        Mpu6050_Data.Accel_Z = (int16_t)(Read_Buf[4] << 8 | Read_Buf[5]);

        

        Mpu6050_Data.Accel_X = Mpu6050_Data.Accel_X / 16384.0f;

        Mpu6050_Data.Accel_Y = Mpu6050_Data.Accel_Y / 16384.0f;

        Mpu6050_Data.Accel_Z = Mpu6050_Data.Accel_Z / 16384.0f;

        

}

void MPU6050_Read_Gyro(void)

{

        uint8_t Read_Buf[6];

        

        // 寄存器依次是角度X高 - 角度X低 - 角度Y高位 - 角度Y低位 - 角度Z高位 - 角度Z低位

        Sensor_I2C2_Read(Mpu6050Addr, GYRO_XOUT_H, Read_Buf, 6); 

        

        Mpu6050_Data.Gyro_X = (int16_t)(Read_Buf[0] << 8 | Read_Buf[1]);

        Mpu6050_Data.Gyro_Y = (int16_t)(Read_Buf[2] << 8 | Read_Buf[3]);

        Mpu6050_Data.Gyro_Z = (int16_t)(Read_Buf[4] << 8 | Read_Buf[5]);

        

        Mpu6050_Data.Gyro_X = Mpu6050_Data.Gyro_X / 131.0f;

        Mpu6050_Data.Gyro_Y = Mpu6050_Data.Gyro_Y / 131.0f;

        Mpu6050_Data.Gyro_Z = Mpu6050_Data.Gyro_Z / 131.0f;

        

}

void MPU6050_Read_Temp(void)

{

    uint8_t Read_Buf[2];

        

        Sensor_I2C2_Read(Mpu6050Addr, TEMP_OUT_H, Read_Buf, 2); 

        

        Mpu6050_Data.Temp = (int16_t)(Read_Buf[0] << 8 | Read_Buf[1]);

        

        Mpu6050_Data.Temp = 36.53f + (Mpu6050_Data.Temp / 340.0f);

}

MPU6050_Init(Sensor_I2C2_Serch());

while(1)

{

                HAL_Delay(500);

                MPU6050_Read_Accel();

                MPU6050_Read_Gyro();

                MPU6050_Read_Temp();

}