移植MPU6050/9250的DMP官方库修改移植 DMP简单教程

只看该作者 · 2022-5-28 20:20

前言
为STM32F1/F4移植的Motion Driver 6.12库俗称DMP库。

官方的库从初始化硬件到获取数据一条龙服务，关键是假如想要用MPU的DMP单元，对于一般人来说那就只能用官方库了，因为官方库包含一个最核心的闭源静态库。

工程已经发布在Github：https://github.com/Huffer342-WSH/MPU6050_I2C

蓝奏云：https://wwz.lanzouo.com/iV0SQ004pn8b 密码:1n4j

该项目源自野火的例程，但野火MPU6050的例程对DMP的功能浅尝辄止，视频也讲的比较乱，我对原代码进行了一些删减，去掉了一些没有意义的部分，同时对略微的修改了官方库更方便移植，工程默认状态是在串口输出数据，想要匿名上位机的程序修改预编译指令即可。

除了移植程序外，在README文件中对使用DMP库接口获取数据的方法有详细解说。

只看该作者 · 2022-5-28 20:23

结果展示

只看该作者 · 2022-5-28 20:24

只看该作者 · 2022-5-28 22:17

开发环境
STM32CubeIDE Version: 1.8.0

也可以使用VScode + GNU Arm Embedded Toolchain + OpenOCD
vscode的配置文件都在工程里，修改一下路径就能用，编译调试都有，gcc和openocd我都是MSYS2一键安装的。

只看该作者 · 2022-5-28 22:18

使用的是HAL库

Includ path
假如不设置Includ path，那#include “…”都要改成相对路径,否则编译器找不到头文件

只看该作者 · 2022-5-28 22:19

复制

   Core/Inc Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc   

   Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy   

   Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include Drivers/CMSIS/Include   

   Middlewares/Third_Party/FreeRTOS/Source/include   

   Middlewares/Third_Party/FreeRTOS/Source/CMSIS_RTOS_V2   

   Middlewares/Third_Party/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM3   

   Middlewares/MPU6050_Motion_Driver/driver/eMPL   

   Middlewares/MPU6050_Motion_Driver/driver/include   

   Middlewares/MPU6050_Motion_Driver/eMPL-hal   

   Middlewares/MPU6050_Motion_Driver/driver/stm32L   

   Middlewares/MPU6050_Motion_Driver/mllite   

   Middlewares/MPU6050_Motion_Driver/mpl   

   Middlewares/MPU6050_Motion_Driver/porting

只看该作者 · 2022-5-28 22:20

macro

只看该作者 · 2022-5-28 22:24

DEBUG
USE_HAL_DRIVER
STM32F103xE
//下面的是DMP相关的
EMPL
MPL_LOG_NDEBUG=0
MPU6050
USE_DMP
REMOVE_LOGGING
EMPL_TARGET_STM32F1//EMPL_TARGET_STM32F4,唯一的区别是用的头文件不一样

只看该作者 · 2022-5-28 22:25

静态库
在工程的Middlewares\MPU6050_Motion_Driver.zip位置有官方的库，内部包含msp430和stm32f4两个例子，官方python上位机，说明文档和各个版本的静态库。

只看该作者 · 2022-5-28 22:25

只看该作者 · 2022-5-28 22:26

STM32属于arm架构，使用\motion_driver_6.12\mpl libraries\arm目录下的文件

MSP430使用\motion_driver_6.12\mpl libraries\msp430目录下的文件

比如我是用 GNU Arm Embedded Toolchain工具链的，芯片是STM32F1系列，属于Cortex-M3架构，那选择的就是

只看该作者 · 2022-5-28 22:26

复制

\motion_driver_6.12\mpl libraries\arm\gcc4.9.3\liblibmplmpu_m3.zip

只看该作者 · 2022-5-28 22:27

压缩包的库，使用用Keil和IAR同理

静态库放到MPU6050_Motion_Driver\mpl\liblibmplmpu.a，
gcc要用库名的时候去掉开头lib和后缀.a

只看该作者 · 2022-5-28 22:28

比如此处liblibmplmpu.a填写的是libmplmpu

只看该作者 · 2022-5-28 22:29

只看该作者 · 2022-5-28 22:30

源位置

只看该作者 · 2022-5-28 22:31

*MDK的优化真的太糟心了，虽然代码量少，但总是bug，不如gcc稳定，工程使用stm32cubeide（eclipse）建立的，写代码编译都在vscode，代码补全真的好用，eclipse主要用来调试。

之后中断会改成FreeRTOS的，对读数据的函数进一步封装
下面直接贴github上的readme，就不改了。

只看该作者 · 2022-5-28 22:31

Motion Driver 6.12 移植
基于官方库文件略作修改，可以直接用于STM32F1系列，使用gcc编译器 hal库*(Middlewares\MPU6050_Motion_Driver\mpl\liblibmplmpu.a为官方静态库，此处使用的适用于GCC-CM3，假如使用其他编译器替换该静态库并设置链接命令即可)*

STM32F4、MSP430部分未作修改

只看该作者 · 2022-5-28 22:32

复制

├── driver

    ├── eMPL

         ├── inv_mpu.c

         ├── inv_mpu_dmp_motion_driver.c

         ├── ...

    ├── include...

    ├── stm32L...

├── eMPL-hal...

├── mllite...

├── porting

         ├── STM32F1_porting.c

         ├── STM32F1_porting.h

         ├──mpu6050_SL.c

         └──mpu6050_SL.h

├── README.md

只看该作者 · 2022-5-28 22:32

porting文件夹存放移植需要的函数，其余四个文件夹均为Motion Driver 6.12原有的文件夹

其中STM32F1_porting.c为移植必须的内容，

mpu6050_SL.c是我自己使用时封装的一部分函数，可有可无。