stm32f103can总线过滤器配置

HAL_StatusTypeDef CAN_User_Init(CAN_HandleTypeDef *h_can) 

{

  CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;

 

  sFilterConfig.FilterBank = 0;   //chenal 0

  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;   //屏蔽模式

  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;  //设置为32位模式

  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0xC020; //代表着设置的参考ID为0x601

  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;//代表着标准ID，而且是数据帧

  //MASK bit 0 means don't care,bit 0 means match 

  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;

  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0xFFFF;//代表着需要符合上述所有的需求才能进行出传递报文

  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; //FIFO0的中断和FIFO1的中断是不一样的，这里是把接收到的报文放入到FIFO0中

  sFilterConfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;   //enable filter

  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0;    //为从属can选择开始的过滤库，对于单个CAN实例，这个参数没有意义

}

HAL_StatusTypeDef CAN_User_Init(CAN_HandleTypeDef *h_can) 

{

  CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;

 

  sFilterConfig.FilterBank = 0;   //chenal 0

  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;   //屏蔽模式

  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;  //设置为32位模式

  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0xC020; //代表着设置的参考ID为0x601，标准ID，数据帧

  sFilterConfig.FilterIdLow = 0xD020;//代表着设置的参考ID为0x681，标准ID，数据帧

  //MASK bit 0 means don't care,bit 0 means match 

  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;//代表着需要是0x601的标准数据帧才能进行通过

  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0xFFDF;//代表着需要是0x68x的标准数据帧才能通过。

  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; //FIFO0的中断和FIFO1的中断是不一样的，这里是把接收到的报文放入到FIFO0中

  sFilterConfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;   //enable filter

  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0;    //为从属can选择开始的过滤库，对于单个CAN实例，这个参数没有意义

}

/*使用can总线发送数据*/

uint8_t CANx_SendNormalData(CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader,uint32_t std_id ,uint8_t *TxData ,uint16_t lengh)

{

    uint32_t TxMailbox; 

        uint8_t  FreeTxNum=0;//用来表示邮箱是否空闲

                

    TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;

    TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;            

    TxHeader.StdId = std_id;

    TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;

    TxHeader.DLC = lengh;

                

    FreeTxNum = HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan);

                while(0==FreeTxNum)

                {

                        FreeTxNum=HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan);

                }

                

    if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, TxData, &TxMailbox) != HAL_OK)

    {

       /* Transmission request Error */

       Error_Handler();

    }

                return 1;

}

/*采用接收中断函数*/

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *h_can)

{

  uint8_t Data[8] = {0};

        uint16_t nodeid = 0;

        HAL_StatusTypeDef        HAL_RetVal;

        uint8_t cmd = 0x2F;

//        uint16_t control_Mode = 0x6060;

        

  if (h_can == &hcan)

  {

    //retrive data by calling HAL_CAN_GetRxMessage

    HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, Data);

                nodeid = RxMessage.StdId;

                //对can1的速度进行接收

                if((nodeid&0x581) == 0x581)

                {

                        if(Data[0] == cmd)

                        {

                                if(Data[1] == 0x60)

                                {

                                        if(Data[2] == 0x60)

                                        {

                                                Real_Speed  =(int32_t)((uint32_t)(Data[4]&0xFF)|(uint32_t)((Data[5]<<8)&0xFFFF)|(uint32_t)((Data[6]<<16)&0xFFFF)|(uint32_t)((Data[7]<<24)&0xFFFF));

                                        }

                                }

                        }

                }

                if((nodeid&0x582) == 0x582)

                {

                        //对can2的速度进行接收

                        if(Data[0] == cmd)

                        {

                                if(Data[1] == 0x60)

                                {

                                        if(Data[2] == 0x60)

                                        {

                                                Real_Speed  =(int32_t)((uint32_t)(Data[4]&0xFF)|(uint32_t)((Data[5]<<8)&0xFFFF)|(uint32_t)((Data[6]<<16)&0xFFFF)|(uint32_t)((Data[7]<<24)&0xFFFF));

                                        }

                                }

                        }

                }

  }

}