本帖最后由 jinglixixi 于 2022-6-12 13:03 编辑
由LKS32MC081的电路可知，该开发板是一款面向电机控制的板子，除去核心板，其整体就是功率板，见图1所示。它可实现无感方波、有感或无感FOC控制，并支持按键启停和电位器模拟调速。
图1功率板 1.电源 在功率板上的电源输入端，其接入的并非是核心板所需的5V电源，而是输入20~60V的直流电源，其电路如图2所示。
图2电源电路 在电源电路中，是通过电源芯片LKS620将输入的电源电压转换为15V，再由78L05将电压转换为5V，以供核心板工作。 2. 驱动电路 三相电机的驱动电路如图3所示，其核心器件为LKS560，在外围电路的配合下，实现实现电源的控制。
图3驱动电路 3.母线电压采样 为识别母线的电压状态，是以电阻分压的形式来采集母线电压，其电路见图4所示。 在程序中，通过读取母线电压可进行过压及欠压保护。
图4 母线电压采样电路 4.短路保护 短路保护电路作用在于发生短路时，能快速地关断PWM输出。MCPWM模块有四个急停事件输入，可由硬件直接关断PWM输出。也可以用比较器中断实现软件响应后第一时间关闭Mosfet，以确保Mosfet不被烧毁。
图5短路保护电路 5.霍尔电路 所谓霍尔器件，是一种具有磁场效应的器件。通过霍尔器件的使用，可感知电机线圈周围的磁场变化，进而推算出电机的转动变化或位置状态。 在具有霍尔应用的情况下，要用霍尔电路来检测电机的霍尔位置，来向电机运行提供准确的转子位置信息，其电路见图6所示。
图6霍尔电路 6. 反电动势检测 在霍尔信号损坏的情况下，可通过反电动势检测来实现BLDC SensorLess控制。在电机不加电滑行时，通过反电动势检测可对霍尔的机械安装偏移误差进行动态的修正，其电路见图7所示。
图7反电动势采样电路 7.相线电流采样 相线电流采样的作用是感知相线电流并加以保护处理，其电路见图8所示。
图8电流采样电路 8.模拟信号输入 为便于进行电机调速，可使用电位器来产生调节的模拟信号输入，其电路如图9所示。
图9 模拟信号输入电路
注：
BLDC：无刷直流电机(Brushless Direct Current Motor, BLDCM)克服了有刷直流电机的先天性缺陷，以电子换向器取代了机械换向器。
FOC控制：电机分为有刷电机和无刷电机，FOC控制主要是针对无刷电机的控制，无刷电机用于飞行器或者四足狗、机械臂等这种高精度的环境当中，FOC在高速还是低速的场景下都适用。FOC控制的过程为：
1） 对电机三相电流进行采样得到Ia Ib Ic
2)将Ia、Ib、Ic经过`Clark变换`得到Iα Iβ
3)将Iα Iβ经过`Park变换`得到Iq和Id
4)计算Iq和Id和其设定值Iq_ref，Id_ref 的误差
5)将上述误差输入两个PID（只用到PI）控制器，得到输出的控制电压Uq，Ud
6)将 进行`反Park变换`得到Uα，Uβ
7)用Uα，Uβ合成电压空间矢量，输入`SVPWM模块`进行调制，输出该时刻三个半桥的状态编码值
8)按照前面输出的编码值控制三相逆变器的MOS管开关，驱动电机
9)循环上述步骤。
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