安全调试
使用J-LINK调试加隔离器，避免与开发板串电，地线干扰。
电机极对数测量
使用示波器探头测两相之间旋转一周的反电动势，数波峰或波谷。图中为波峰为4，波谷为4，极对数为4。
仿真观测电机状态 使用keil5 debug仿真，打开Watch 1，可以看到各种参数。 struFOC_CtrProc.eSysState表示电机运行状态，打开stru_Faults的B可以看到电机的各种故障报警，stru_FaultValue中有各种电流电压速度信息及更详细的故障信息。
电机ADC工作不正常 使用JLINK仿真打开View中System Viewer中的ADC0，查看ADC寄存器读取的值是否正确，在这部分ADC是采用双通道采集，一次获取的数据放到ADC0_DAT0和ADC0_DAT1中，图中明显ADC0_DAT0采集的数据不正常，可以更改数据获取的寄存器。
电机闭环运行不正弦 使用示波器连接电机两相，手动带动电机或使用其他电机牵引，观察反电动势波形。左边波形为矩形波，右边波形为正弦波。FOC算法适用于正弦波反电动势的永磁同步电机。
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