FOC5.4 按键启动变量的传递

1万 · 2022-7-1 09:25

各位亲：

   我在5.4的库里面发现按键启动后，开始电机用的是 pMCI[M1] 这个结构体，如下

__weak bool MC_StartMotor1(void)
{
      return MCI_StartMotor( pMCI[M1] );
}

但是，在电机底层执行的时候判断的却是 STM[M1] 这个结构体，如下

  StateM1 = STM_GetState( &STM[M1] );    // STM[M1]->bState
  switch ( StateM1 )
  {
  case IDLE_START:

看了很多遍都没发现是怎么将 pMCI[M1]->pSTM->bState 的 IDLE_START 传递给 STM[M1]->bState 的
哪位大哥哥帮小弟看看哈，感谢，感谢

1万 · 2022-7-2 09:00

__weak bool MCI_StartMotor( MCI_Handle_t * pHandle )
{
  bool RetVal = STM_NextState( pHandle->pSTM, IDLE_START );

  if ( RetVal == true )
  {
pHandle->CommandState = MCI_COMMAND_NOT_ALREADY_EXECUTED;
  }

  return RetVal;
}

电机启动通过，改变状态机来进行的，bool RetVal = STM_NextState( pHandle->pSTM, IDLE_START );

状态机是在中频任务里固定频率调用的，可以查看文件mc_task.c 里面__weak void TSK_MediumFrequencyTaskM1(void) 这个函数，就清楚怎么回事了。

只看该作者 · 2022-7-3 10:49

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