基于STM32F4系列 之 霍尔编码器减速直流电机

#include "sys.h"

#include "delay.h"

#include "usart.h"

#include "Encoder.h"   //编码器头文件

#include "pwm.h"       //PWM配置头文件

#include "led.h"

#include "lcd.h"        

#include "usmart.h"                //USMART调试组件头文件

 

unsigned int run;

 

void set(unsigned int i)//USMART组件注册函数配置

{

        TIM_SetCompare1(TIM14,i);//上位机调节PWM值控制转速

    run=i;        

} 

 

int main(void)

{

        uint32_t encoder; //定义编码值

        float pulse;          //定义电机实际脉冲值

        float speed;          

        

        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

        delay_init(168);  

        uart_init(115200);

        usmart_dev.init(84);         //调试组件初始化

        LCD_Init();

        LED_Init();

         TIM14_PWM_Init(500-1,84-1);        //电机PWM初始化

        encoder_init();        

        

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);//配置转速电机方向TB6612FNG工作 

                                                         //模式位

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_5;           

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        

        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;    

        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;       

        GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure);            

        

        GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_5);

        GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_7);

        

   while(1) 

        {        

                TIM_SetCompare1(TIM14,run);

                encoder = read_cnt();        

                pulse = encoder/2;

            speed = encoder/2/6.3/11;

 

                LCD_ShowString(10,100,50,16,16,"encoder:");

                LCD_ShowNum(90,100,encoder,5,16);

                

                LCD_ShowString(10,130,50,16,16,"pulse:");

                LCD_ShowNum(90,130,pulse,5,16);

                

                LCD_ShowString(10,160,50,16,16,"speed:");

                LCD_ShowNum(90,160,speed,5,16);

                

                printf("encoder:%d \t speed:%lf rps \t",encoder,speed);//上位机显示编码值与转速

                delay_ms(500);//延迟500ms

                LED1=!LED1;        //LED1闪烁

        }

}

#include "Encoder.h"

#include "sys.h"

 

void encoder_init(void)//定时器工作模式为编码器工作模式

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

        TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

        

        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

        

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;

    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;//配置A、B相位

        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                //初始化IO口

 

        GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);   //映射复用定时器 

        GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3);

        

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;         //脉冲值计数                                        

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;                                        

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;

 

        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

        

        TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);                                                

        

        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising ,TIM_ICPolarity_Rising);      //A、B均为上升沿触发，为二倍频

 

        TIM_SetCounter(TIM3, 0);                

        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                        //使能定时器TIM3

}

 

uint32_t read_cnt(void)  //定时器计数值读取

{

        uint32_t encoder_cnt;

        

        encoder_cnt = TIM3->CNT;                

        TIM_SetCounter(TIM3, 0);        

        

        return encoder_cnt;                        

}

// 

#include "delay.h"                

#include "sys.h"

#include "lcd.h"

#include "pwm.h"

 

extern void set(unsigned int i);//注册PWM控制函数

 

struct _m_usmart_nametab usmart_nametab[]=   //添加进调试库            

{

        (void*)set,"set(unsigned int i)",                                              

};                                                  

///END///