C#串口上位机编程对STM32控制直流有刷电机PID位置单闭环运行过程深度解析（位置式PID）
所谓的位置式PID也就是传统意义上的PID经过数字化之后得到的算法,跟增量式的不同是增量式可以作用在本身具有保持结构的对象上,如
果所用的对象不具备保持结构,则使用增量式和位置式PID是一样的效果.所谓的保持结构,就是指当PID结算结果输出为0的时候,被控制对象
会不会保持原来的状态,例如速度值,如果PID计算得到0,则电机速度也会为0,则速度量不能保持原有速度状态,如果使用增量式PID控制速度
量,则结果将计算结果累加存储,那就跟位置式PID没什么两样了.
本例是实现位置环的位置式P、I、D控制.根据编码器的反馈值就可以得到位置值,然后通过P、I、D、算法,得到最终输出的占空比调整速度
.在程序上是跟增量式P、I、D、相近的,不同的是P、I、D的参数和P、I、D算法的实现.
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