有关舵机转动的问题，搞不懂啊。。。

只看该作者 · 2012-4-9 19:21

#include <reg52.h>
#define Stop 0 //宏定义，停止
#define Left 1 //宏定义，左转
#define Right 2 //宏定义，右转

sbit ControlPort = P1^1;  //舵机信号端口
sbit KeyLeft = P3^2; //左转按键端口
sbit KeyRight = P3^3; //右转按键端口
sbit KeyStop = P1^3; //归位按键端口
unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0;  //TimeOutCounter：定时器溢出计数 LeftOrRight：舵机左右旋转标志
void InitialTimer (  )
{
TMOD=0x10; //定时/计数器1工作于方式1
TH1 = ( 65535 -87 ) / 256; //0.1ms
TL1 = ( 65535 - 87 ) % 256;
EA=1;       //开总中断
ET1=1;    //允许定时/计数器1 中断
TR1=1;    //启动定时/计数器1 中断
}
void ControlLeftOrRight (  ) //控制舵机函数
{
if( KeyStop == 0 )
{
  while ( !KeyStop ); //使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到
  LeftOrRight = Stop;
}
if( KeyLeft == 0 )
{
  while ( !KeyLeft ); //使标志等于Left（1），在中断函数中将用到
  LeftOrRight = Left;
}
if( KeyRight == 0 )
{
  while ( !KeyRight ); //使标志等于Right（2），在中断函数中将用到
  LeftOrRight = Right;
}
  //return -1;
}
main (  )  //主函数
{
InitialTimer();
for(;;)
{
  ControlLeftOrRight();
}
}
void Timer1 ( void ) interrupt 3  //定时器中断函数
{
TH1 = ( 65535 - 87 ) / 256;
TL1 = ( 65535 - 87 ) % 256;
TimeOutCounter ++;

switch ( LeftOrRight )
{

  case 0 : //为0时，舵机归位，脉宽1.5ms
  {

   if( TimeOutCounter <= 15 )
   {
   ControlPort = 1;
   }
   else
   {
ControlPort = 0;
      }

break;
  }
  case 1 :    //为1时，舵机左转，脉宽1ms（理论值），实际可以调试得出
  {
if( TimeOutCounter <= 6)
{
ControlPort = 1;
}
else
{
ControlPort = 0;
}
break;
  }
  case 2 : //为2时，舵机右转，脉宽2ms（理论值），实际可以调试得出
  {
if( TimeOutCounter <=25 )
{
ControlPort = 1;
}
else
{
ControlPort = 0;
}
break;
  }
  default : break;
}

if( TimeOutCounter == 200 )  //周期20ms（理论值），比较可靠，最好不要修改
{
  TimeOutCounter = 0;
}

}我想知道我的这个程序是不是再按keyright时舵机向右转90度，并保持在90度，keyleft同理，keystop则是保持在0度。
但我把这个程序烧到单片机里控制舵机，按keyright舵机就会先向右转，然后再向左转超过0度一点点，然后再向右转，如此往复，最后停在0度,
舵机是不是一定的占空比对应一定的角度，是不是其实一定的角度对应的占空比不是特别精确，但也不应该是我现在这种情况啊，至少应该保持在那里啊。
是我程序写错了还是我对舵机理解错了。。。
还有怎么控制舵机旋转速度啊？