#include <reg52.h>
#define Stop 0 //宏定义，停止
#define Left 1 //宏定义，左转
#define Right 2 //宏定义，右转
sbit ControlPort = P1^1; //舵机信号端口
sbit KeyLeft = P3^2; //左转按键端口
sbit KeyRight = P3^3; //右转按键端口
sbit KeyStop = P1^3; //归位按键端口
unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0; //TimeOutCounter：定时器溢出计数 LeftOrRight：舵机左右旋转标志
void InitialTimer ( )
{
TMOD=0x10; //定时/计数器1工作于方式1
TH1 = ( 65535 -87 ) / 256; //0.1ms
TL1 = ( 65535 - 87 ) % 256;
EA=1; //开总中断
ET1=1; //允许定时/计数器1 中断
TR1=1; //启动定时/计数器1 中断
}
void ControlLeftOrRight ( ) //控制舵机函数
{
if( KeyStop == 0 )
{
while ( !KeyStop ); //使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到
LeftOrRight = Stop;
}
if( KeyLeft == 0 )
{
while ( !KeyLeft ); //使标志等于Left（1），在中断函数中将用到
LeftOrRight = Left;
}
if( KeyRight == 0 )
{
while ( !KeyRight ); //使标志等于Right（2），在中断函数中将用到
LeftOrRight = Right;
}
//return -1;
}
main ( ) //主函数
{
InitialTimer();
for(;;)
{
ControlLeftOrRight();
}
}
void Timer1 ( void ) interrupt 3 //定时器中断函数
{
TH1 = ( 65535 - 87 ) / 256;
TL1 = ( 65535 - 87 ) % 256;
TimeOutCounter ++;
switch ( LeftOrRight )
{
case 0 : //为0时，舵机归位，脉宽1.5ms
{
if( TimeOutCounter <= 15 )
{
ControlPort = 1;
}
else
{
ControlPort = 0;
}
break;
}
case 1 : //为1时，舵机左转，脉宽1ms（理论值），实际可以调试得出
{
if( TimeOutCounter <= 6)
{
ControlPort = 1;
}
else
{
ControlPort = 0;
}
break;
}
case 2 : //为2时，舵机右转，脉宽2ms（理论值），实际可以调试得出
{
if( TimeOutCounter <=25 )
{
ControlPort = 1;
}
else
{
ControlPort = 0;
}
break;
}
default : break;
}
if( TimeOutCounter == 200 ) //周期20ms（理论值），比较可靠，最好不要修改
{
TimeOutCounter = 0;
}
}我想知道我的这个程序是不是再按keyright时舵机向右转90度，并保持在90度，keyleft同理，keystop则是保持在0度。
但我把这个程序烧到单片机里控制舵机，按keyright舵机就会先向右转，然后再向左转超过0度一点点，然后再向右转，如此往复，最后停在0度,
舵机是不是一定的占空比对应一定的角度，是不是其实一定的角度对应的占空比不是特别精确，但也不应该是我现在这种情况啊，至少应该保持在那里啊。
是我程序写错了还是我对舵机理解错了。。。
还有怎么控制舵机旋转速度啊？ |
楼主
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