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[其他ST产品] STM32中iic驱动mpu6050例程

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 楼主| 有何不可0365 发表于 2022-8-29 23:48 | 显示全部楼层 |阅读模式
ST, ic, ic驱动, IIC驱动, MPU6050, STM32
一、mpu6050寄存器相关知识
1.本机地址
可在寄存器使用手册查找
5671630cdfc7a53a2.png
mpu6050在iic中是七位地址，Bit6~Bit1是他的前六位地址，默认是110100，末位由AD0引脚的值确定，并不是该寄存器的Bit0位。
若AD0引脚置0，则mpu6050的本机地址是1101000，十六进制为0x68。

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 楼主| 有何不可0365 发表于 2022-8-29 23:49 | 显示全部楼层
2.复位mpu6050
需要配置的是0x6B寄存器的Bit7位。
24792630ce01be6340.png
设置为1时，该位​​会将所有内部寄存器重置为其默认值。复位完成后，该位自动清除为0。需要延时100ms。
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 楼主| 有何不可0365 发表于 2022-8-29 23:51 | 显示全部楼层
3.时钟源配置
需要配置的是0x6B寄存器的Bit2~Bit0位。
11278630ce08c952fa.png
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 楼主| 有何不可0365 发表于 2022-8-29 23:52 | 显示全部楼层
21233630ce09cf218f.png
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 楼主| 有何不可0365 发表于 2022-8-29 23:57 | 显示全部楼层
上电时，时钟源默认为内部振荡器。手册中建议将设备配置为使用陀螺仪之一（或外部时钟）作为时钟参考，可以提高稳定性。也就是1~5任选。
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 楼主| 有何不可0365 发表于 2022-8-29 23:58 | 显示全部楼层
4.设置MPU6050工作模式
需要配置的是0x6B寄存器的Bit6位。
51890630ce205c1b8b.png
SLEEP设置为1为睡眠模式，设置为0为工作模式。
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 楼主| 有何不可0365 发表于 2022-8-29 23:58 | 显示全部楼层
5.设置输出三轴陀螺仪和三轴加速度数据
需要配置的是0x6C寄存器的Bit6~Bit0位。
59999630ce2242ad9b.png
设置为1时，加速度计和陀螺仪置于待机模式。置0时，加速度计和陀螺仪置于开启状态。
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 楼主| 有何不可0365 发表于 2022-8-29 23:59 | 显示全部楼层
6.禁止中断
需要配置的是0x38寄存器的Bit0位。
92796630ce23e5c0b4.png
置1开启中断模式，置0关闭中断模式。
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 楼主| 有何不可0365 发表于 2022-8-29 23:59 | 显示全部楼层
7.设置采样频率
需要配置的是0x38寄存器。
18892630ce263392af.png
采样率=陀螺仪输出率/（1 + SMPLRT_DIV）
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ccook11 发表于 2022-9-5 14:33 | 显示全部楼层
学习一下
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saservice 发表于 2022-9-5 15:39 | 显示全部楼层
单片机的效果不知道怎么样
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claretttt 发表于 2022-9-7 17:59 | 显示全部楼层
mpu6050如何设置为spi接口？
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kkzz 发表于 2022-9-8 09:15 | 显示全部楼层
使用什么算法解算的姿态呢
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yorkbarney 发表于 2022-9-8 11:14 | 显示全部楼层
使用dmp的算法了吗
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Henryko 发表于 2022-9-11 21:49 | 显示全部楼层
怎么解算的姿态呢?
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usysm 发表于 2022-9-12 13:49 | 显示全部楼层
这个代码有完整的工程吗
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 楼主| 有何不可0365 发表于 2022-9-29 23:32 | 显示全部楼层
9.关闭辅助IIC模块
需要配置的是0x6A寄存器的Bit5位。
10356335ba839d145.png
当I2C_MST_EN设置为1时，将启用IIC主模式；当该位清除时为0时，辅助IIC总线线路（AUX_DA和AUX_CL）由主IIC总线逻辑驱动（SDA和SCL）。
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 楼主| 有何不可0365 发表于 2022-9-29 23:34 | 显示全部楼层
10.启动旁路多路复用器
需要配置的是0x37寄存器的Bit1位。
651856335baf36cdcc.png
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 楼主| 有何不可0365 发表于 2022-9-29 23:43 | 显示全部楼层
当I2C_BYPASS_EN等于1并且I2C_MST_EN（0x6A寄存器）等于0时，主机应用处理器将能够直接访问MPU-60X0的辅助I2C总线。 当该位等于0时，不管I2C_MST_EN的状态如何，主机应用处理器将无法直接访问MPU-60X0的辅助I2C总线。
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 楼主| 有何不可0365 发表于 2022-9-29 23:56 | 显示全部楼层
配置陀螺仪的满量程范围
需要配置的是0x1B寄存器的Bit4~Bit3位。
778986335c015278e6.png
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