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STM32中iic驱动mpu6050例程

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楼主
有何不可0365|  楼主 | 2022-8-29 23:48 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
ST, ic, ic驱动, IIC驱动, MPU6050, STM32
一、mpu6050寄存器相关知识
1.本机地址
可在寄存器使用手册查找

mpu6050在iic中是七位地址，Bit6~Bit1是他的前六位地址，默认是110100，末位由AD0引脚的值确定，并不是该寄存器的Bit0位。
若AD0引脚置0，则mpu6050的本机地址是1101000，十六进制为0x68。

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沙发
有何不可0365|  楼主 | 2022-8-29 23:49 | 只看该作者
2.复位mpu6050
需要配置的是0x6B寄存器的Bit7位。

设置为1时，该位​​会将所有内部寄存器重置为其默认值。复位完成后，该位自动清除为0。需要延时100ms。

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板凳
有何不可0365|  楼主 | 2022-8-29 23:51 | 只看该作者
3.时钟源配置
需要配置的是0x6B寄存器的Bit2~Bit0位。

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地板
有何不可0365|  楼主 | 2022-8-29 23:52 | 只看该作者

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5楼
有何不可0365|  楼主 | 2022-8-29 23:57 | 只看该作者
上电时，时钟源默认为内部振荡器。手册中建议将设备配置为使用陀螺仪之一（或外部时钟）作为时钟参考，可以提高稳定性。也就是1~5任选。

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6楼
有何不可0365|  楼主 | 2022-8-29 23:58 | 只看该作者
4.设置MPU6050工作模式
需要配置的是0x6B寄存器的Bit6位。

SLEEP设置为1为睡眠模式，设置为0为工作模式。

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7楼
有何不可0365|  楼主 | 2022-8-29 23:58 | 只看该作者
5.设置输出三轴陀螺仪和三轴加速度数据
需要配置的是0x6C寄存器的Bit6~Bit0位。

设置为1时，加速度计和陀螺仪置于待机模式。置0时，加速度计和陀螺仪置于开启状态。

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8楼
有何不可0365|  楼主 | 2022-8-29 23:59 | 只看该作者
6.禁止中断
需要配置的是0x38寄存器的Bit0位。

置1开启中断模式，置0关闭中断模式。

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9楼
有何不可0365|  楼主 | 2022-8-29 23:59 | 只看该作者
7.设置采样频率
需要配置的是0x38寄存器。

采样率=陀螺仪输出率/（1 + SMPLRT_DIV）

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10楼
ccook11| | 2022-9-5 14:33 | 只看该作者
学习一下

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11楼
saservice| | 2022-9-5 15:39 | 只看该作者
单片机的效果不知道怎么样

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12楼
claretttt| | 2022-9-7 17:59 | 只看该作者
mpu6050如何设置为spi接口？

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13楼
kkzz| | 2022-9-8 09:15 | 只看该作者
使用什么算法解算的姿态呢

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14楼
yorkbarney| | 2022-9-8 11:14 | 只看该作者
使用dmp的算法了吗

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15楼
Henryko| | 2022-9-11 21:49 | 只看该作者
怎么解算的姿态呢?

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16楼
usysm| | 2022-9-12 13:49 | 只看该作者
这个代码有完整的工程吗

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17楼
有何不可0365|  楼主 | 2022-9-29 23:32 | 只看该作者
9.关闭辅助IIC模块
需要配置的是0x6A寄存器的Bit5位。

当I2C_MST_EN设置为1时，将启用IIC主模式；当该位清除时为0时，辅助IIC总线线路（AUX_DA和AUX_CL）由主IIC总线逻辑驱动（SDA和SCL）。

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18楼
有何不可0365|  楼主 | 2022-9-29 23:34 | 只看该作者
10.启动旁路多路复用器
需要配置的是0x37寄存器的Bit1位。

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19楼
有何不可0365|  楼主 | 2022-9-29 23:43 | 只看该作者
当I2C_BYPASS_EN等于1并且I2C_MST_EN（0x6A寄存器）等于0时，主机应用处理器将能够直接访问MPU-60X0的辅助I2C总线。 当该位等于0时，不管I2C_MST_EN的状态如何，主机应用处理器将无法直接访问MPU-60X0的辅助I2C总线。

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20楼
有何不可0365|  楼主 | 2022-9-29 23:56 | 只看该作者
配置陀螺仪的满量程范围
需要配置的是0x1B寄存器的Bit4~Bit3位。

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