如何通过CAN总线控制VESC驱动直流无刷电机？

只看该作者 · 2022-9-12 12:17

本帖最后由 woai32lala 于 2022-9-12 12:31 编辑

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如何通过CAN总线控制VESC驱动直流无刷电机？
   这几天一个学弟问我VESC怎么通过can通信控制，这个东西我也没搞过，然后学习了一下资料，
中间也遇到了一些挫折，但然后成功通信了。
1、首先介绍什么是VESC(本杰明控制器)
   VESC是一个开源的ESC（电动速度控制器），它是按照创建者Benjamin Vedder的名字Vedder来命名。
它发布于2016年。Vedder在他的电动滑板上测试了它，因为该款控制器具有很强的兼容性和编程特性，它
很快在电动滑板玩家群里流行起来。
   现在VESC已经到了版本6,以下是他的优势：
1、具有很强大的功能，有多种控制模式。BLDC、FOC等，且损耗比较低
2、三相分流流设计(意味着ESC可以测量每个电机电缆的工作电流，ESC可以更精确地工作，具有更好的工作性能) 。
3、它允许大量的定制参数，比如电池、电机种类、加速度和制动曲线等等。

这它自带的上位机软件

此设置页面，您可以选择不同类型的电机

设置电池的规格

以及电池的工作电压范围等等

还可以设置最大输出电流，所以您不需要担心最大峰值电流可能会伤害控制板中的电子元件。

以上是它的基本配置。

2、如何通过can通信来控制VESC6
   VESC6是采用can通信对外交互的，他的主芯片是F407，CAN通信波特率为500KHz。
   我们控制器也用的F407，设置CAN通信波特率为500KHz，波特率匹配才能正常通信。
  设置思路是CAN主动发送数据，然后通过CAN中断接收必要的回传数据，比如转速、电流等。
   VESC6通信格式
   VESC6 设置转速有多重方法：
1、设置占空比来调整转速
2、直接设置转速
3、设置电流控制转速
这里只讲一种。通过设置占空比来调整转速。

设置占比空的通信格式如下

VESC6使用的是扩展帧通信
扩展帧有29ID，高11位ID 18 - 26位都为0，
低18位ID中16- 17位0，bit 8 - 15位设置控制模式
我们用的占空比模式，这几个位为0，
bit 0-7是ID，根据驱动板ID设置即可，学弟那边是08
数据位有四位

发送的数据要 x 100000
比如发送占空比为50%
则需要发送数据
50 *100000 = 5000000，转为16进制为：

占空比可以设置为负
加入正占空比为正转，则负占空比为反转。
数据存储在低四位，我们要对数据进行处理

这样对一个32位的数据进行一个字节一个字节的获取。

下面是CAN通信波特率配置

CAN发送函数 TxMessage.StdId = 0x00; 标准帧位置设置为0x00
TxMessage.ExtId = packet_id<<8|id；扩展帧位置设置为模式控制和电机的ID
TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT 设置为扩展帧

CAN接收中断函数

给VESC6发送占空比函数

CAN通信返回数据解析

与VESC6通信的相关函数编写完毕，我以为这就可以正常通信了
然而把程序发给学弟之后，测试没反应，就感觉很丢人
写的程序咋能不好使呢？

学弟那边用CAN洗衣发送测试数据，可以使电机转，程序却不可以。
我在线调是之后，发现确实我们的F407没有CAN通信数据发送出去，也没有在CAN接收
中断中得到数据，不得不说，can分析仪真的很好用，我们那时候咋么有这么好的东西呢
啥时候我也能拥有一个。

接着找问题
发现同样都是F407，我这边的是F407ZGT6,，而学弟那边是IGT6
两种控制芯片的引脚数量和CAN对应引脚都不一样

修改完毕后再次调试，依然不行，继续找问题
然后发现是两种单片机的晶振不一样
我这边测试用的是25M的晶振
而学弟那边采用是8M晶振，改了晶振之后，还需要改PLL_M 值，将25改为8

再次调试，可以发送数据了，能够正常控制电机转速，完美

再一次夸一下CAN分析仪，真的嘎嘎好用，好像拥有一个。

以上就是就VESC6通过CAN通信的操作。

如何通过CAN总线控制VESC驱动直流无刷电机？

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