【STM32H750B-DK评测】3. 运动传感器MPU6050数据读取

只看该作者 · 2022-9-19 14:14

【STM32H750B-DK评测】3. 运动传感器MPU6050数据读取
我这次选择的主要任务，是运动传感器数据的读取，因为我手里，正好有MPU6050传感器。
这是一块DFRobot版本的MPU6050传感器：

网上对MPU6050的介绍如下：
MPU6050 是 InvenSense 公司推出的整合性 6 轴运动处理组件，其内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个IIC 接口，可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。
MPU6050也是I2C接口的，在之前读取SHT30的基础上，可以直接把MPU6050接到之前的I2C接口上，然后读取数据了。
因为网上对MPU6050的介绍信息非常非常多，所以这里，我就不详细说明了。
关于原理的介绍，可以查看：https://lastminuteengineers.com/mpu6050-accel-gyro-arduino-tutorial/
主要两点:
提供加速度数据：

提供角速度数据

因为通常MPU6050是一个小小的传感器板子，实际使用中，对稳定性要求较高，所以我用一只电动牙刷的手柄进行了改装：

把手柄的电池和传动部分抠了，把MPU6050传感器板子塞到底部，用胶枪固定。
这样操作后，用手握住手柄，稳定性就要高多了。

参考DFrobot官方提供的截图说明，将I2C接口和电源都接好。
有一点要注意，之前SHT30的接线顺序为：VIN、GND、SCL、SDA
现在，MPU6050的接线顺序变了，为：VIN、GND、SDA、SCL
这一点要注意，不然收发不到数据了。
实际设备连线如下：

因为I2C接口支持多个从设备，所以可以将温度传感器和MPU6050同时挂在一个I2C接口上。
简单起见，我没用过面包板，直接把SHT30拔了，把MPU6050接上。
因为MPU6050应用很多，包括Arduino、STM32、ESP32等，有很多已有的DMP移植，所以我找了一款STM32&AVR兼容的。
这个库的地址为：https://github.com/Majid-Derhambakhsh/MPU6050
页面上说了所支持的设备：

下面，我们就开始代码部分的工作了：
首先，将引入的MPU6050支持库，拷贝到Drivers目录中。
具体版本为：https://github.com/Majid-Derhambakhsh/MPU6050/tree/master/MPU6050-V1.0.0
不要使用MPU6050-V0.4.0，因为很多调用都改变了。
然后，在Makefile中进行配置，调用源文件并设置头文件目录：
源文件：

头文件目录：

特别注意：因为是在STM32中使用，所以其他的AVR相关的源文件和头文件，就不需要了。
然后对MPU6050进行基础的我配置：

I2C的配置部分需要注意，因为我们开启了I2C4，所以这里要使用hi2c4
另外，需要在这里引入stm32h7xx_hal.h，以便得到正确的系统调用。
配置完以上两个文件后，就可以在main.c中写调用代码了。
在main.c中引入mpu6050.h：

再定义需要使用的变量：

然后就可以使用MPU6050_AutoInit()进行初始化了：

最后，在while部分进行数据读取的调用：

关于具体提供的调用方法，可以查看：https://github.com/Majid-Derhambakhsh/MPU6050
修改好代码，再次开启调试，并连接上串口，就能收到读取到的信息了：

实际的具体效果，可以查看视频：https://www.bilibili.com/video/BV1it4y1A7JK

以上的完整代码，可以访问仓库：https://gitee.com/honestqiao/stm32h750b-dk

只看该作者 · 2022-11-22 12:30

MPU6050还行，网上资料还是比较多的

只看该作者 · 2022-11-22 13:02

话说，怎么调节MPU6050的灵敏度啊？

只看该作者 · 2022-11-22 13:34

用I2C的数据通信比较好，占用的IO比较少

只看该作者 · 2022-11-22 14:06

我是用过MPU6050，这个传感器很不错的

只看该作者 · 2022-11-22 14:38

其实这传感器的应用很广泛的，还能测跑步呢

只看该作者 · 2022-11-22 15:10

属实，MPU6050的应用属实很多

只看该作者 · 2022-11-22 15:42

用ST的就行，网上有好多关于MPU6050的demo开发资料的

只看该作者 · 2022-11-22 16:14

楼主这个软件的配色不错啊，能分享一下么

只看该作者 · 2022-11-22 16:46

楼主采用的是硬件I2C还是软件I2C啊？

只看该作者 · 2022-11-22 17:18

MPU6050开发还好，不是很坑，问题比较少的