通过利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。
HC-SR04超声波模块常用于机器人避障、物体测距、液位检测、公共安防、停车场检测等场所。HC-SR04超声波模块主要是由两个通用的压电陶瓷超声传感器，并加外围信号处理电路构成的。单片机入门绘制电路板，需要正品元器件可去唯样商城，原厂真货。
Operating Voltage
| Dc5V
| Operating Current
| 15ma
| Operating Frequency
| 40KHz
| Max Range
| 4m
| Min Range
| 2cm
| Ranging Accuracy
| 3mm
| Measuring Angle
| 15°
| Trigger Input Signal
| 10µS TTL脉冲
| Dimension
| 45 x 20 x 15
|
通过Trig引脚发一个 10US 以上的高电平，模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
有信号返回时，Echo有高电平输出，高电平时间即是超声波往返时间。
测试距离 = (高电平时间*声速)/2
通过单片机的定时器获得计时功能来获得检测距离，开启定时器后TH和TL寄存器数值会自动增加。直到关闭定时器，再读出其中的数值即可计算距离。
/*开始计时*/while(!ECHO);//当ECHO为高电平的时候，跳出循环,并开始记录时间 TR0 =1;//启动定时器0，开启计时while(ECHO);//ECHO不为0，即脉冲返回结束，计时结束 TR0 =0;//停止计时，此时的ECHO的高电平时间就是 超声波发出到重新返回接收所用的时间
#ifndef _HC_SR04_H_#define _HC_SR04_H_#include <intrins.h>//提供 _nop_();/*供HC-SR04提供启动时间*//*位定义*/sbit TRIG = P1 ^0;sbit ECHO = P1 ^1;/*全局变量定义,超出距离标志位为1,不超出为0*/bit HC_SR04_flag;/*函数声明*/void HC_SR04_Init(void);//初始化T0定时器，用于HC_SR04unsignedint HC_SR04(void);//返回距离#endif
#include "HC_SR04.h"/********************************************************************************* 函数名称: HC_SR04_Init** 功能描述: 初始化定时器0，用以记录从发射到返回的时间Time** 参数说明: void** 返回说明: void** 创建人员: Main** 创建日期: 2020-06-01**------------------------------------------------------------------------------** 修改人员:** 修改日期:** 修改描述:**------------------------------------------------------------------------------********************************************************************************/void HC_SR04_Init(void){ TMOD |=0x01; TH0 =0; TL0 =0; ET0 =1;//允许T0中断，可关闭，只有特别大的才开 EA =1; TRIG =0;//先使启动端置低，等待高电平启动}/********************************************************************************* 函数名称: HC_SR04** 功能描述: 返回测量距离** 参数说明: void** 返回说明: 测量距离，单位（cm）** 创建人员: Main** 创建日期: 2020-12-22**------------------------------------------------------------------------------** 修改人员: Main** 修改日期: ** 修改描述: **------------------------------------------------------------------------------********************************************************************************/unsignedint HC_SR04(void){unsignedint distance;//用于记录测得的距离unsignedint time;//用于记录超声波发出到重新返回接收所用的时间/*启动HC_SR04*/ TRIG =1;//升高电平，打开触发信号 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); TRIG =0;/*开始计时*/while(!ECHO);//当ECHO为高电平的时候，跳出循环,并开始记录时间，当为低电平时卡住不动 TR0 =1;//启动定时器0，开启计时while(ECHO);//ECHO不为0，即脉冲返回结束，计时结束 TR0 =0;//停止计时，此时的ECHO的高电平时间就是 超声波发出到重新返回接收所用的时间/*计算时间及距离*/ time =(TH0 *256+ TL0)*1.29;//可改变此数据来提高精确度 distance =(time *0.034)/2;//单位是cm，0.34是mm TH0 =0;//清零，进行下一次测距 TL0 =0;//返回距离return distance;}/********************************************************************************* 函数名称: T0_Time_Sr04** 功能描述: 超出测量距离的异常** 参数说明: None** 返回说明: void** 创建人员: Main** 创建日期: **------------------------------------------------------------------------------** 修改人员:** 修改日期:** 修改描述:**------------------------------------------------------------------------------********************************************************************************/void T0_Time_Sr04() interrupt 1{ HC_SR04_flag =1;// TI=1;// printf("超出距离");// TI=0;}
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