新唐 M451 无感 FOC 起转代码解析

只看该作者 · 2022-10-10 09:25

看起转函数Adjust_Pull_Ommega()头文件说明，转速Pull_Ommega 每次加增量——函数参数一(转速逐步加快)。然后转速 Pull_Ommega 去掉16位小数，加到角度Angle_q 上。

也就是说，开始是电磁场吸着磁铁做均加速转动。如果一直不收敛，拖动转速Pull_Ommega 加到上限——函数参数三，就不再加速了，也不减速。这就是状态4第一阶段。

若磁铁位置一直不收敛，显然也无法同步，在ADC中断代码里，超时就去状态1，停转，重启。代码如下215行

如果磁铁转起来了，位置也收敛了，阶段一就变到阶段二，函数Adjust_Pull_Ommega() 返回（ q 轴 - 电流方向）的角度差，即下图中的 theta。如果电流较大、电磁吸力较大，转速不快时，磁铁 d 轴会紧跟电流方向，若想电流方向靠近 q 轴，就要电流的方向加快转动，同时降低电流、减小电磁场对磁铁的吸引力。

阶段二，转速Pull_Ommega 按参数二增减调整, 让电流方向Angle_q 加快靠近 q 轴。一旦（ q 轴 - 电流方向Angle_q）的角度差在Angle_Jump_Sync(缺省3072=16.8度) 之内就变同步转动。
下图是ADC 中断里，阶段二的代码，temp16 是上图中的角度偏差 theta。237行，temp16 >0, 就是电流转动比q 轴滞后，就降电流，降转矩。240行，电流转速加倍。

若temp16 <0, 看233行，就是电流方向超前 q 轴了，就要 Angle_q 降速，并加大电流。