STM32G474_FDCAN的普通CAN模式使用（寄存器开发）

发表于 2022-10-14 10:30

FDCAN 与经典CAN 的最直观差别就是数据帧部分，FDCAN的数据帧波特率可变，并且数据大小不局限于 8 Bytes ，最高支持 64 Bytes 的数据传输。详细差别见传送门： CAN FD 与 CAN协议区别–简单易懂协议详解。

1. FDCAN的框图

根据上图可以看到，FDCAN 有两个时钟域，APB总线接口和CAN内核时钟。FDCAN的波特率取决于内核时钟；寄存器的配置、消息RAM等，走的是APB时钟。FDCAN的APB时钟在RCC_APB寄存器中配置，内核时钟在RCC_CCIPR寄存器中配置（下一章）。
FDCAN有两个中断线，这两个中断线可以单独的打开或关闭，在FDCAN_ILE寄存器中配置。
其他具体介绍参考DM00355726_ENV4手册的1947页（RM0440手册官方下载传送门）。

2. FDCAN的时钟与波特率
2.1 fdcan_clk
几乎所有通信都可在RCC中配置时钟选择，FDCAN的时钟（fdcan_clk）可在RCC_CCIPR寄存器中进行配置。

FDCAN1/2/3 的内核时钟是通用的，可以在配置FDCAN1的时候，配置 CKDIV 寄存器进行进一步的分频（INIT标志位置位才可配置该寄存器），这里配置的CKDIV影响到 FDCAN2 和 FDCAN3。

2.2 fdcan_tq_ck
根据系统框图可看到，系统输入的时钟可通过 fdcan_clk 分频得到 fdcan_tq_ck ，在 FDCAN_CKDIV 寄存器中配置分频系数。

可以认为FDCAN内核用的时钟都是fdcan_tq_ck ，只不过 fdcan_tq_ck 为1分频时候认为是fdcan_clk 。

2.3 波特率
FDCAN模块的bit采样分三段：

波特率公式如下：

注意：
1、由于 FDCAN 与经典CAN 的帧格式有点差异，其数据帧波特率可变，因此在这里分出普通CAN和数据bit时间
2、数据和普通 bit 时间寄存器名称不一样，数据波特率寄存器 FDCAN_DBTP ，一般帧波特率寄存器为 FDCAN_NBTP 。当使用经典模式CAN时， FDCAN_DBTP 配置被忽略

发表于 2022-10-14 10:35

3. FDCAN的地址分布
3.1 总体分布

由于头文件中没有该寄存器的宏定义，因此需要自己建立宏定义。
G474的FDCAN外设一共有3组（FDCAN1，FDCAN2，FDCAN3），寄存器配置分为3个，消息RAM也分为3组。

3.2 Message RAM

1个信息RAM 有 212 words 的大小，即 212 × 4 = 848 Bytes 。

根据3.1和3.2可以先把消息RAM 的宏定义写好

#define FDCANs_MESSAGE_RAM_BASE 0x4000A400
#define FDCAN1_RAM_BASE (FDCANs_MESSAGE_RAM_BASE)
#define FDCAN2_RAM_BASE (FDCAN1_RAM_BASE + 0x00000350)
#define FDCAN3_RAM_BASE (FDCAN2_RAM_BASE + 0x00000350)
typedef struct
{
uint32_t FILTER_11BIT[28]; //0x4000A400 ~ 0x4000A470
uint32_t FILTER_29BIT[8][2]; //0x4000A470 ~ 0x4000A4B0
uint32_t Rx_FIFO_0[3][18]; //0x4000A4B0 ~ 0x4000A588
uint32_t Rx_FIFO_1[3][18]; //0x4000A588 ~ 0x4000A660
uint32_t Tx_FIFO[6]; //0x4000A660 ~ 0x4000A678
uint32_t Tx_BUFFER[3][18]; //0x4000A678 ~ 0x4000A750
}FDCAN_RAM_Struct;
#define FDCAN1_RAM ((FDCAN_RAM_Struct *)FDCAN1_RAM_BASE)
#define FDCAN2_RAM ((FDCAN_RAM_Struct *)FDCAN2_RAM_BASE)
#define FDCAN3_RAM ((FDCAN_RAM_Struct *)FDCAN3_RAM_BASE)

复制代码

注意！！！上面的代码第1行的宏定义部分，偏移为 0x350 而不是 0x400。
曾经我根据 3.1里面的图片进行配置（0x400也就是1KB），结果只有FDCAN1好用，FDCAN2和FDCAN3都不能使用，困扰了我一天来找这个问题，后来使用 0x350 就可以了，可能是手册写错了，也可能是我的理解与有误。
这里是个坑，希望大家能够规避一下。

4. FDCAN中断配置
4.1 中断寄存器
FDCAN中断配置中，涉及的寄存器为
FDCAN_IE 与其他外设的IE一样，中断使能寄存器，在这里选择使用的中断，在代码中会注释
FDCAN_ILE 中断总线使能。FDCAN中将中断分为了两个分支，即有两个中断函数
FDCAN_ILS 中断总线选择。在这个寄存器中配置哪个中断归属于哪个中断分支，默认都为分支0.

5. FDCAN的筛选器
5.1 筛选器的特征
每个筛选器可配置为
• 范围筛选
• 指定ID筛选
• 屏蔽典型bit筛选
每个过滤器元件可配置为接受或拒绝过滤
每个过滤器元素可以单独启用/禁用
过滤器是按顺序检查的，执行在第一个匹配的过滤器元素时停止
相关的寄存器：全局筛选配置（RXGFC）、拓展ID和掩码（XIDAM）

如果需要接收数据，一定要配置筛选器，否则会什么也接受不到。

5.2 11-bit 筛选器的格式

这里根据手册的翻译进行配置就好，29-bit 的筛选器也是如此，手册里全有，我就不放图片了，太占地方。

通过配置筛选器，可以使FDCAN外设接收其他模块发来的信息，在筛选器中配置接收消息的FIFO或者拒收消息。配置筛选器是FDCAN接收的关键。
筛选器的配置不受 INIT 和 CCE 标志位的限制，可随时配置。

发表于 2022-10-14 10:36

6. FIFO模式与Queue模式
FIFO模式与队列模式的区别为：

队列模式的优先级遵循邮箱0优先级最高，其次是1，最后是2，如果当前3个邮箱全有数据，优先发送邮箱0的数据
FIFO模式的优先级是遵循哪个数据先进入的邮箱，与其所在的索引地址无关，即：如果当前3个邮箱全有数据，邮箱2被最先写入，则优先发送邮箱2的数据。

6.1 TX FIFO 的寄存器格式

具体说明见手册1969页，我就不复制了，翻一下就能懂每个BIT代表的意思。
根据上表，我们就可以写出对应各个标志位的结构体，方便后期指针使用。
由于其buffer支持 11-bit ID 和 29-bit ID

7. FDCAN的初始化
IO口配置我就不介绍了，想必大家都会配置IO。
1.首先在RCC->APB1RSTR1寄存器中使能RCC_APB1ENR1_FDCANEN，这样FDCAN的寄存器就可以配置了。
2.然后选择FDCAN内核时钟的时钟源，在RCC->CCIPR寄存器的RCC_CCIPR_FDCANSEL中配置。
3.置位INIT标志位，开始配置寄存器（只有INIT标志位置位，才可置位CCE标志位）
4.等待INIT标志位置位
5.置位CCE标志位，解锁受保护的寄存器
6.等待CCE标志位置位
7.配置时钟分频（FDCAN_CKDIV 寄存器）
8.配置波特率
9.配置中断
10.使能筛选器
11.配置筛选器
清除INIT标志位
到此，FDCAN就配置完了，具体操作见代码
初始化代码见

8. 发送操作
8.1 FDCAN帧模式
FDCAN帧模式由下表各个标志位配置：

根据上表所示，可以通过 CCCR寄存器和 Tx Buffer 内部的标志位配合，实现不同模式的CAN。
由于鄙人只想使用经典CAN，因此将 CCCR寄存器中的 FDOE 配置为 0，其他标志位我就不管了。

8.2 发送步骤
读取 FDCAN1->TXFQS 是否有可用信箱（ FDCAN_TXFQS_TFQF 是否置位）
如果没置位邮箱满标志，则查询 FDCAN_TXFQS_TFQPI 索引，获得的索引就是可以写入的邮箱
将要发送的数据写入刚才读取的索引的 Tx Buffer 中（在这里可以配置发送长度、ID等信息）
置位发送请求
等待发送完成（可以不等待，配置发送完成中断使能后，在中断中置位发送完成标志来判断是否发送完毕）
示例代码见
附录2 发送函数
代码中的部分宏定义是根据手册定义的，由于太长就不放在这里了，完整代码在代码下载

9. 接收操作
首先配置筛选器来选择接收的消息和接收后存放的FIFO。

接收分为覆盖模式和阻塞模式。
覆盖模式顾名思义，就是当FIFO满了以后，接收到新消息后覆盖老消息。
阻塞模式就是当FIFO满了之后，忽略新消息，保留老消息。

当 Rx FIFO 0 接收到消息后，将会在 FDCAN_RXF0S 寄存器中 F0GI 标志位指示新消息存储索引，当 CPU 读取这些消息后，务必将最后 F0GI 的值写入到 FDCAN_RXF0A 的 F0AI 标志位，来确认来读取完毕，这会将 FDCAN_RXF0S寄存器中的索引标志位 F0GI 设置为 F0AI + 1 并更新 FIFO 0 的存储计数（FDCAN_RXF0S 寄存器中 F0FL 标志位，范围0~3），如果不确认读取完毕，将会导致指示索引 F0GI 失效。

接收操作可以在中断中进行，通过配置 FDCAN_IE 寄存器中的相应中断使能标志位来开启中断，具体示例见初始化代码。如：使能 FIFO0 接收新消息中断就置位 FDCAN_IE_RF0NE 标志位。

因此，接收操作的步骤为：
1.读取接收的数据
2.确认读取完毕

10. 故障
故障处理这里就不介绍了，值得注意的是：
当CAN两个总线短接，超过一定时间后，FDCAN会因为不能检测到有效电平而置位故障标志，同时置位初始化 INIT 标志，导致CAN关闭，排除硬件故障后可直接复位 INIT 标志来恢复故障前的运行状态（也就是说可以正常收发数据了）。

11. 参考资料传送门
11.1 代码下载（0积分）
代码下载（0积分）

11.2 其他 CAN 知识了解
其他 CAN 知识了解

发表于 2022-10-14 10:37

附录1. FDCAN寄存器配置
返回第7章 FDCAN的初始化
返回第9章接收操作

/**
* @description: FDCAN1 初始化
* @param {*}
* @return {*}
* @author: XL
*/
void FDCAN1_Function_Init(void)
{
//在RCC_CCIPR寄存器中选择FDCAN时钟为HSE，即8MHz
//
FDCAN1->CCCR |= FDCAN_CCCR_INIT; //步骤3 置位INIT标志，开始配置寄存器（只有INIT标志位置位，才可置位CCE标志位）
while (!(FDCAN1->CCCR & FDCAN_CCCR_INIT)); //步骤4 等待INIT标志位置位
FDCAN1->CCCR |= FDCAN_CCCR_CCE; //步骤5 置位CCE标志位，解锁受保护的寄存器
while (!(FDCAN1->CCCR & FDCAN_CCCR_CCE)); //步骤6 等待CCE标志位置位
FDCAN_CONFIG->CKDIV = 0x0; //步骤7 配置时钟分频
//只允许在FDCAN1初始化中配置
//fdcan_clk = 168 / 1 = 168 MHz,影响到FDCAN2、3（FDCAN_CONFIG地址上来说，还是属于FDCAN1）
FDCAN1->CCCR |= 0
// |FDCAN_CCCR_NISO //bit15: 【0|ISO11898-1】【1|CANFD v1.0】
// |FDCAN_CCCR_TXP //bit14: 【1|在下上一个成功帧后暂停两个bit再起始】
// |FDCAN_CCCR_EFBI //bit13: 【1|同步检测边沿需要两个显性tq】
// |FDCAN_CCCR_PXHD //bit12: 【0|启动协议异常处理】【1|禁用协议异常处理】
// |FDCAN_CCCR_BRSE //bit09: 【1|启用波特率切换】
// |FDCAN_CCCR_FDOE //bit08: 【0|FD操作禁止】【1|FD操作使能】
// |FDCAN_CCCR_TEST //bit07: 【1|测试模式使能】
|FDCAN_CCCR_DAR //bit06: 【0|启用发送失败后自动重传】【1|禁止自动重传】
// |FDCAN_CCCR_MON //bit05: 【0|总线监控模式禁止】【1|总线监控模式使能】
// |FDCAN_CCCR_CSR //bit04: 【0|无时钟停止请求】【1|时钟停止请求，当时钟停止请求发生，先置位INIT在置位CSA在所有传输请求完成并且CAN总线空闲】
// |FDCAN_CCCR_CSA //bit03: 【0|没有时钟停止】【1|FDCAN可通过停止APB时钟和内核时钟来进行掉电】
// |FDCAN_CCCR_ASM //bit02: 【1|启用限制模式，限制模式下不会主动发送数据】
// |FDCAN_CCCR_CCE //bit01: 【1|允许配置受保护的寄存器，INIT标志位必须置位】
// |FDCAN_CCCR_INIT //bit00: 【1|初始化开始】
;
// FDCAN1->DBTP = 0 //数据帧的波特率（FDCAN模式需要配置，经典CAN不需要配置）
// |FDCAN_DBTP_TDC //bit23: 【1|收发延时补偿使能】
// |(0 << FDCAN_DBTP_DBRP_Pos) //bit[20:16]: tq = (BRP + 1)*fdcan_clk
// |(22 << FDCAN_DBTP_DTSEG1_Pos) //bit[12:08]: 一阶段采样 8000000
// |(7 << FDCAN_DBTP_DTSEG2_Pos) //bit[07:04]: 二阶段采样波特率 = 8000000/(3+DTSEG1+DTSEG2) = 8000000/32 = 250k
// |(4 << FDCAN_DBTP_DSJW_Pos) //bit[03:00]: 同步脉宽
// ;
FDCAN1->NBTP = 0 //步骤8 配置波特率
|(4 << FDCAN_NBTP_NSJW_Pos) //bit[31:25]: 同步脉宽必须小于SEG2
|(0 << FDCAN_NBTP_NBRP_Pos) //bit[24:16]: BRP tq = (BRP + 1)*fdcan_clk
|(22 << FDCAN_NBTP_NTSEG1_Pos) //bit[15:08]: 一阶段采样
|(7 << FDCAN_NBTP_NTSEG2_Pos) //bit[06:00]: 二阶段采样波特率 = 8000000/(3+DTSEG1+DTSEG2) = 8000000/32 = 250k
;
//步骤9 配置中断
FDCAN1->IE |= 0
// |FDCAN_IE_ARAE //bit23: 访问保留地址使能
// |FDCAN_IE_PEDE //bit22: 数据阶段协议错误
// |FDCAN_IE_PEAE //bit21: 仲裁阶段协议错误
// |FDCAN_IE_WDIE //bit20: 看门狗使能
// |FDCAN_IE_BOE //bit19: 总线关闭使能
// |FDCAN_IE_EWE //bit18: 警告状态中断使能
// |FDCAN_IE_EPE //bit17: 错误被动中断使能
// |FDCAN_IE_ELOE //bit16: 错误记录语出中断使能
// |FDCAN_IE_TOOE //bit15: 超时中断使能
// |FDCAN_IE_MRAFE //bit14: 信息RAM访问失败中断使能
// |FDCAN_IE_TSWE //bit13: 时间戳重复中断使能
// |FDCAN_IE_TEFLE //bit12: TX事件FIFO元素丢失中断使能
// |FDCAN_IE_TEFFE //bit11: TX时间FIFO满中断使能
// |FDCAN_IE_TEFNE //bit10: TX事件FIFO新元素进入中断使能
// |FDCAN_IE_TFEE //bit09: TXFIFO空中断使能
// |FDCAN_IE_TCFE //bit08: 发送取消完成中断使能
// |FDCAN_IE_TCE //bit07: 传输完成中断使能
// |FDCAN_IE_HPME //bit06: 高优先级消息中断使能
// |FDCAN_IE_RF1LE //bit05: RXFIFO1报文丢失中断使能
// |FDCAN_IE_RF1FE //bit04: RXFIFO1消息满中断使能
|FDCAN_IE_RF1NE //bit03: RXFIFO1新消息中断使能
// |FDCAN_IE_RF0LE //bit02: RXFIFO0报文丢失中断使能
// |FDCAN_IE_RF0FE //bit01: RXFIFO0消息满中断使能
|FDCAN_IE_RF0NE //bit00: RXFIFO0新消息中断使能
;
FDCAN1->ILE = 0x00000000
|FDCAN_ILE_EINT1 //bit01: 中断总线 fdcan_intr1_it 使能
|FDCAN_ILE_EINT0 //bit00: 中断总线 fdcan_intr0_it 使能
;
FDCAN1->ILS = 0x00000000 //中断总线选择
// |FDCAN_ILS_PERR //bit06:
// ARAL: Access to reserved address line
// PEDL: Protocol error in data phase line
// PEAL: Protocol error in arbitration phase line
// WDIL: Watchdog interrupt line
// BOL: Bus_Off status
// EWL: Warning status interrupt line
// |FDCAN_ILS_BERR //bit05:
// ELOL: Error logging overflow interrupt line
// |FDCAN_ILS_MISC //bit04:
// TOOL: Timeout occurred interrupt line
// MRAFL: Message RAM access failure interrupt line
// TSWL: Timestamp wraparound interrupt line
// |FDCAN_ILS_TFERR //bit03:
// TEFLL: Tx event FIFO element lost interrupt line
// TEFFL: Tx event FIFO full interrupt line
// TEFNL: Tx event FIFO new entry interrupt line
// TFEL: Tx FIFO empty interrupt line
// |FDCAN_ILS_SMSG //bit02:
// TCFL: Transmission cancellation finished interrupt line
// TCL: Transmission completed interrupt line
// HPML: High-priority message interrupt line
|FDCAN_ILS_RXFIFO1 //bit01:当邮箱1的事件在 fdcan1_intr1_it 中断分支中处理
// RF1LL: Rx FIFO 1 message lost interrupt line
// RF1FL: Rx FIFO 1 full Interrupt line
// RF1NL: Rx FIFO 1 new message interrupt line
// |FDCAN_ILS_RXFIFO0 //bit00:当邮箱0的事件在 fdcan1_intr0_it 中断分支中处理
// RF0LL: Rx FIFO 0 message lost interrupt line
// RF0FL: Rx FIFO 0 full interrupt line
// RF0NL: Rx FIFO 0 new message interrupt line
;
//步骤9 结束
//步骤10 使能筛选器
FDCAN1->RXGFC |= 0
|(1 << FDCAN_RXGFC_LSE_Pos) //bit[27:24]: 列表信息拓展【0|无拓展消息过滤】【1|1~8拓展消息】【>8|被解释为8】
|(2 << FDCAN_RXGFC_LSS_Pos) //bit[20:16]: 【0|无标准消息ID过滤】【1~28|标准消息ID元素过滤数量】【>28|被解释为28】
// |FDCAN_RXGFC_F0OM //bit09: FIFO0模式：覆盖或者堵塞【0|阻塞模式】【1|覆盖模式】
// |FDCAN_RXGFC_F1OM //bit08: FIFO1模式：覆盖或者堵塞【0|阻塞模式】【1|覆盖模式】
|(2 << FDCAN_RXGFC_ANFS_Pos) //bit[05:04]: 定义如何处理接收到的id为11位且与筛选器列表中的任何元素不匹配的消息。【0|在FIFO0中接收】【1|在FIFO1中接收】【2~3|拒绝】
|(2 << FDCAN_RXGFC_ANFE_Pos) //bit[03:02]: 定义如何处理接收到的id为29位且与筛选器列表中的任何元素不匹配的消息。【0|在FIFO0中接收】【1|在FIFO1中接收】【2~3|拒绝】
|FDCAN_RXGFC_RRFS //bit01: 【1|拒绝所有11位ID远程标准帧】
|FDCAN_RXGFC_RRFE //bit00: 【1|拒绝所有29位ID远程标准帧】
;
// FDCAN1->XIDAM = 0x1FFFFFFF; //FDCAN 扩展 ID 和屏蔽寄存器
// FDCAN1->TXBTIE = 0
// // |0x00000004 //bit02: TxBuffer【1|发送中断使能】
// // |0x00000002 //bit01: TxBuffer【1|发送中断使能】
// |0x00000001 //bit00: TxBuffer【1|发送中断使能】
// ;
// FDCAN1->TXBCIE = 0
// // |0x00000004 //bit02: TxBuffer【1|取消中断使能】
// // |0x00000002 //bit01: TxBuffer【1|取消中断使能】
// // |0x00000001 //bit00: TxBuffer【1|取消中断使能】
// ;
//步骤11 配置筛选器
FDCAN1_RAM->FILTER_11BIT[0] = 0x00000000
|(1 << FDCANx_RAM_FILTER11_S0_SFT_Pos) //【0|范围过滤，从SFID1~SFID2】【1|单独滤波SFID1和SFID2】【2|经典滤波】【3|禁用过滤】
|(1 << FDCANx_RAM_FILTER11_S0_SFEC_Pos) //【0|禁用过滤元件】【1|匹配存储在FIFO0】【2|匹配存储在FIFO1】【3|匹配存就拒绝】【4|匹配设置优先级】【5|匹配设置优先级并存储到FIFO0中】【6|匹配设置优先级并存储到FIFO1中】【7|保留】
|(0x600 << FDCANx_RAM_FILTER11_S0_SFID1_Pos) //【SFID1】
|(0x609 << FDCANx_RAM_FILTER11_S0_SFID2_Pos) //【SFID2】
;//列表滤波，只接收 ID为0x600和0x609 的数据，并且这两个ID放入FIFO0中
FDCAN1_RAM->FILTER_11BIT[1] = 0x00000000
|(1 << FDCANx_RAM_FILTER11_S0_SFT_Pos) //【0|范围过滤，从SFID1~SFID2】【1|单独滤波SFID1和SFID2】【2|经典滤波】【3|禁用过滤】
|(2 << FDCANx_RAM_FILTER11_S0_SFEC_Pos) //【0|禁用过滤元件】【1|匹配存储在FIFO0】【2|匹配存储在FIFO1】【3|匹配存就拒绝】【4|匹配设置优先级】【5|匹配设置优先级并存储到FIFO0中】【6|匹配设置优先级并存储到FIFO1中】【7|保留】
|(0x209 << FDCANx_RAM_FILTER11_S0_SFID1_Pos) //【SFID1】
|(0x209 << FDCANx_RAM_FILTER11_S0_SFID2_Pos) //【SFID2】
;//列表滤波，只接收 ID为0x209 的数据，并且这个ID放入FIFO1中
FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[0][0] = 0x00000000
|(1 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFEC_Pos) //【0|禁止滤波】【1|匹配就保存FIFO1中】【2|匹配就保存FIFO2中】【3|拒绝匹配ID】【4|如果过滤器匹配，则设置优先级】【5|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 0 中】【6|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 1 中】【7|Reserve】
|(0x0CCCCCCC << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFID1_Pos) //【EFID1】
;
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[0][1] = 0x00000000
// |(1 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFTI_Pos) //【0|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1)】【1|单独SFID1或者SFID2】【2|经典滤波】【3|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1),未使用XIDAM寄存器的掩码】
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFID2_Pos) //【EFID2】
// ;
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[1][0] = 0x00000000
// |(1 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFEC_Pos) //【0|禁止滤波】【1|匹配就保存FIFO1中】【2|匹配就保存FIFO2中】【3|拒绝匹配ID】【4|如果过滤器匹配，则设置优先级】【5|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 0 中】【6|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 1 中】【7|Reserve】
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFID1_Pos) //【EFID1】
// ;
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[1][1] = 0x00000000
// |(1 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFTI_Pos) //【0|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1)】【1|单独SFID1或者SFID2】【2|经典滤波】【3|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1),未使用XIDAM寄存器的掩码】
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFID2_Pos) //【EFID2】
// ;
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[2][0] = 0x00000000
// |(1 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFEC_Pos) //【0|禁止滤波】【1|匹配就保存FIFO1中】【2|匹配就保存FIFO2中】【3|拒绝匹配ID】【4|如果过滤器匹配，则设置优先级】【5|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 0 中】【6|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 1 中】【7|Reserve】
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFID1_Pos) //【EFID1】
// ;
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[2][1] = 0x00000000
// |(1 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFTI_Pos) //【0|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1)】【1|单独SFID1或者SFID2】【2|经典滤波】【3|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1),未使用XIDAM寄存器的掩码】
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFID2_Pos) //【EFID2】
// ;
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[3][0] = 0x00000000
// |(2 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFEC_Pos) //【0|禁止滤波】【1|匹配就保存FIFO1中】【2|匹配就保存FIFO2中】【3|拒绝匹配ID】【4|如果过滤器匹配，则设置优先级】【5|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 0 中】【6|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 1 中】【7|Reserve】
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFID1_Pos) //【EFID1】
// ;
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[3][1] = 0x00000000
// |(1 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFTI_Pos) //【0|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1)】【1|单独SFID1或者SFID2】【2|经典滤波】【3|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1),未使用XIDAM寄存器的掩码】
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFID2_Pos) //【EFID2】
// ;
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[4][0] = 0x00000000
// |(2 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFEC_Pos) //【0|禁止滤波】【1|匹配就保存FIFO1中】【2|匹配就保存FIFO2中】【3|拒绝匹配ID】【4|如果过滤器匹配，则设置优先级】【5|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 0 中】【6|如果过滤器匹配，则设置优先级并存储在 FIFO 1 中】【7|Reserve】
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F0_EFID1_Pos) //【EFID1】
// ;
// FDCAN1_RAM->FILTER_29BIT[4][1] = 0x00000000
// |(1 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFTI_Pos) //【0|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1)】【1|单独SFID1或者SFID2】【2|经典滤波】【3|EFID1到EFID2(EFID2>=EFID1),未使用XIDAM寄存器的掩码】
// |(0x00000000 << FDCANx_RAM_FILTER29_F1_EFID2_Pos) //【EFID2】
// ;
//步骤12 清除INIT标志位
FDCAN1->CCCR &= ~FDCAN_CCCR_INIT;//退出初始化模式，CCE会自动清除
while (FDCAN1->CCCR & FDCAN_CCCR_INIT);//等待退出
}

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附录2 发送函数
返回第8章发送操作

/**
* @description: 发送11位地址的报文
* @param {uint8_t} FDCAN_Index FDCANx 1~3 FDCAN外设索引使用FDCAN1/2/3
* @param {uint16_t} ID 11位ID发送
* @param {uint8_t} RTR 0-数据帧 1-远程帧
* @param {uint8_t} DLC 数据长度 0~8
* @param {Buffer_72Byte_Struct} *buffer 发送数组地址
* @return {uint8_t} SUCCEED/FAILED/ERROR
* @author: XL
*/
uint8_t FDCAN_11ID_SendData(uint8_t FDCAN_Index, uint16_t ID,uint8_t RTR,uint8_t DLC,Buffer_72Byte_Struct *buffer)
{
uint8_t Free_Mailbox;//空闲邮箱索引
FDCAN_RAM_Struct* FDCAN_RAM;//FDCANx_RAM指针
FDCAN_GlobalTypeDef* FDCAN;//FDCANx指针
switch (FDCAN_Index)//根据索引确定使用FDCANx
{
case 1:
FDCAN_RAM = FDCAN1_RAM;
FDCAN = FDCAN1;
break;
case 2:
FDCAN_RAM = FDCAN2_RAM;
FDCAN = FDCAN2;
break;
case 3:
FDCAN_RAM = FDCAN3_RAM;
FDCAN = FDCAN3;
break;
default:
return ERROR;//输入索引错误，无效
break;
}
if(FDCAN->TXFQS & FDCAN_TXFQS_TFQF)
{ //CanBus判断是否有空闲的发送寄存器，然后发送，否则等待
return FAILED;//没有空闲邮箱
}
else
{ //只要第一个邮箱空闲，始终先使用第一个，然后是第二个，第三个邮箱
Free_Mailbox = ((uint8_t)(FDCAN->TXFQS >> 16)) & 0x03;//获取空闲邮箱
FDCAN_RAM->Tx_BUFFER[Free_Mailbox][0] = ((uint32_t)ID << FDCANx_RAM_TxBuffer_T0_11ID_Pos);//写入地址
FDCAN_RAM->Tx_BUFFER[Free_Mailbox][1] = (DLC << FDCANx_RAM_TxBuffer_T1_DLC_Pos);//发送长度
FDCAN_RAM->Tx_BUFFER[Free_Mailbox][2] = buffer->DataWord[0];//发送的数据
FDCAN_RAM->Tx_BUFFER[Free_Mailbox][3] = buffer->DataWord[1];//发送的数据
FDCAN->TXBAR |= (0x0001 << Free_Mailbox);//置位发送请求
return SUCCEED;//返回成功
}
}

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发表于 2022-10-14 10:38

附录3 接收中断程序

/**
* @description: fdcan1_intr0_it 中断分支
* @param {*}
* @return {*}
* @author: XL
*/
void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
{
if(FDCAN1->IR & FDCAN_IR_RF0N)//邮箱0有新消息
{
FDCAN1->IR |= FDCAN_IR_RF0N;//清除新消息状态标志
switch((FDCAN1->RXF0S & FDCAN_RXF0S_F0GI) >> FDCAN_RXF0S_F0GI_Pos)//获取索引
{
case 0:
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[0] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[0][0];//获取数据
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[1] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[0][1];//获取数据
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[2] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[0][2];//获取数据
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[3] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[0][3];//获取数据
FDCAN1->RXF0A = 0;//确认接收完毕
break;
case 1:
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[0] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[1][0];
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[1] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[1][1];
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[2] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[1][2];
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[3] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[1][3];
FDCAN1->RXF0A = 1;
break;
case 2:
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[0] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[2][0];
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[1] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[2][1];
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[2] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[2][2];
FDCAN1_Rxbuffer0.DataWord[3] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_0[2][3];
FDCAN1->RXF0A = 2;
break;
default:break;
}
}
}
/**
* @description: fdcan1_intr1_it 中断分支
* @param {*}
* @return {*}
* @author: XL
*/
void FDCAN1_IT1_IRQHandler(void)
{
if(FDCAN1->IR & FDCAN_IR_RF1N)//邮箱1有新消息
{
FDCAN1->IR |= FDCAN_IR_RF1N;//清除新消息状态标志
switch((FDCAN1->RXF1S & FDCAN_RXF1S_F1GI) >> FDCAN_RXF1S_F1GI_Pos)//获取索引
{
case 0:
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[0] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[0][0];//获取数据
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[1] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[0][1];//获取数据
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[2] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[0][2];//获取数据
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[3] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[0][3];//获取数据
FDCAN1->RXF1A = 0;//确认接收完毕
break;
case 1:
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[0] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[1][0];
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[1] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[1][1];
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[2] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[1][2];
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[3] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[1][3];
FDCAN1->RXF1A = 1;
break;
case 2:
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[0] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[2][0];
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[1] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[2][1];
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[2] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[2][2];
FDCAN1_Rxbuffer1.DataWord[3] = FDCAN1_RAM->Rx_FIFO_1[2][3];
FDCAN1->RXF1A = 2;
break;
default:break;
}
}
}

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[STM32G4] STM32G474_FDCAN的普通CAN模式使用（寄存器开发）

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