步进电机的实现

1万 · 2012-4-13 15:25

步进电机将电脉冲信号转变成角位移，实质上是一种数字/角度转换器。
步进电机区别于其他控制电机电大的特点是：它是通过输入脉冲信号来进行控制的，即电机的总转动角度由输入脉冲数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定。电路图如下
一：步进电机系统单片机及键盘部分电路图

步进电机系统脉冲分配与驱动部分电路图

程序流程图
[localimg=168,150]3[/localimg]
程序
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程序功能为通过按键控制步进电机转动控制，按键的识别采用行列扫描，51单片机的P2口用于对步进电机驱动芯片STK672-0的控制以及模式设定。四个按键功能分别为
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//位定义
M1  BIT  P2.0                            ；相激励位
M2  BIT  P2.1
M4  BIT  P2.2                            ；转向轨迹位
M5  BIT  P2.3
EN BIT  P2.4                            ；电机脱机位
CWB  BIT  P2.5                            ；转向位
RET  BIT  P2.6                            ；归零位
CLK  BIT  P2.7                            ；时钟位
CNTER0  DATA  30H                      ；20ms软件延时用变量
CNTER1  DATA  31H
KEYCODE DATA  32H                      ；按键代码值存放单元
SCANCODE DATA  33H                   ；按键扫描代码值存放单元
ORG  0000H
LJMP  MAIN
ORG  000BH
LJMP  T0
；主程序开始,，以下为程序中变量的初始化设定
MAIN： MOV  SP，#60H
      MOV  CNTER0，100          ；软件延时变量赋初值
      MOV  CNTER1， 10
      MOV  TMOD，#01H          ；定时器0方式0工作
      SETB  EA                   ；定时器中断设定
      SETB  ET0
      CLR M1                   ；两相激励
      CLE M2
      SETB  M4                   ；环形转向轨迹
      SETB  M5
      CLR EN                   ；切断驱动输出，步进电机脱机
      CLR RET                   ；归位输入无效
      SETB  CWB                   ；初始设定电机顺时针方向转动
；START程序段为一个循环过程，通过按键判断，电机按照相应按键确定的轨迹运行。
START： LCALL  KEYSCAN             ；调用键盘扫描函数
      MOV  A， KEYCODE          ；获得键值
      CJNE  A， #11H，NEXT1       ；启动键判断，否则另行判断
      SETB  EN                      ；启动键子程序
      SETB  TR0
      LJMP  EXIT
NEXT1： CJNE  A， #21H，NEXT2       ；停止键判断，否则另行判断
      CLR TR0
      CLR EN
      LJMP  EXIT
NEXT2： CJNE  A， #41H，NEXT3       ；转向键判断，否则另行判断
      CPL CWB
      LJMP  EXIT
NEXT3： CJNE  A，#81H， EXIT          ；归位键判断，否则转回START
      SETB  RET
      LCALL  DELAY
CLR  RET
EXIT： LJMP START

；键盘扫描子程序
KEYSCAN:
      MOV  P1，#0F0H                   ；P1口低四位拉低扫描键盘
MOV  A，P1                   ；读取键盘状态
ANL  A， #0F0H
CJNE A, #0F0H, RESCAN    ；判断有无键按下，有键按下则延时去抖动再扫
MOV  KEYCODE，#0FFH                   ；没有按键按下，返回
LJMP EXIT002
RESCAN:LCALL DELAY300                      ；延时去抖动
MOV A ,P1
ANL A, #0F0H
CJNE A, #0F0H, KEYPROC                   ；转到判断按键
MOV  KEYCODE，#0FFH                   ；是抖动，返回
LJMP EXIT002
；按键处理函数
KEYPROC:MOV R4, #04H          ；
MOV SCANCODE, #0FEH
MOV A, SCANCODE
REKEYPROC：                   ；四次行扫描
MOV P1, A
MOV A, P1
ANL A, SCANCODE
CJNE A, SCANCODE, KEYVALUE
MOV A, SCANCODE
RL  A
MOV SCANCODE, A
DJNZ R4, REKEYPROC
RET
KEYVALUE：                ；获得按键代码值
CPL  A
MOV KEYCODE , A
RET
EXIT002：RET
；定时器0中断服务子程序
；定时10ms，产生20ms周期时钟，50Hz
TIMER0：MOV  TH0， #0D8H          ；重装定时初值
      MOV TL0， #0F0H
      CPL  CLK                      ；CLK翻转
；软件延时，用于消除按键抖动
DELAY：                               ；软件延时约20ms
DJNZ CNTER0，DELAY300
MOV CONTER0，100
DJNZ CNTER1，DELAY300
MOV CNTER1，10
RET