L6470 问题请教

1万 · 2022-10-25 14:33

我使用L6470 对电机进行驱动但是遇到一个问题
就是发现电机实际旋转的角度和配置的不太一致

我做了几个速度，但是不同速度转的角度明显不对

我配置的64/1 12800 为200*64 应该是一圈，但是有的速度的情况下，明显不是一圈，即使感觉是一圈，正转和反转好像有不完全一样。

不知道是什么原因

下面是我的初始化配置，不知道哪里出问题了

MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_ABS_POS, 0); MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_EL_POS, 0); MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_MARK, 0); MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_SPEED, 0);

MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_ACC, SPEED_PAR_ACC);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_DEC, SPEED_PAR_DEC);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_MAX_SPEED, SPEED_MOTO_FAST);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_MIN_SPEED, 0x0);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_FS_SPD, 0x27);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_KVAL_HOLD, SPEED_KVAL_HOLD);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_KVAL_RUN, SPEED_KVAL_RUN);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_KVAL_ACC, SPEED_KVAL_ACC);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_KVAL_DEC, SPEED_KVAL_DEC);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_INT_SPD, SPEED_IN_SPEED);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_ST_SLP, SPEED_ST_SLP);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_FN_SLP_ACC, SPEED_SLP_ACC);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_FN_SLP_DEC, SPEED_SLP_DEC);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_K_THERM, 0x0);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_OCD_TH, 0x8);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_STALL_TH, 0x5f);
// MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_STEP_MODE, MOTOSTEP_STEP_SEL_1_2 | MOTOSTEP_SYNC_SEL_1_2);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_STEP_MODE, MOTOSTEP_STEP_SEL_1_64 | MOTOSTEP_SYNC_SEL_64);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_ALARM_EN, 0x0);
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_CONFIG, 0x2E88);

下面是我设置的不同速度的代码：
MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_MAX_SPEED, SPEED_MOTO_FAST);
osDelay(100);
MotoStep_Cmd_Move(1,12800);
osDelay(100);
WAIT_MOTO_IDLE;
osDelay(1000);
MotoStep_Cmd_Move(0,12800);
osDelay(100);
WAIT_MOTO_IDLE;

osDelay(1000); MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_MAX_SPEED, SPEED_MOTO_HIGH); osDelay(100); MotoStep_Cmd_Move(1,12800); osDelay(100); WAIT_MOTO_IDLE; osDelay(1000); MotoStep_Cmd_Move(0,12800); osDelay(100); WAIT_MOTO_IDLE; osDelay(1000); MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_MAX_SPEED, SPEED_MOTO_MIDDLE); osDelay(100); MotoStep_Cmd_Move(1,25600); osDelay(100); WAIT_MOTO_IDLE; osDelay(1000); MotoStep_Cmd_Move(0,25600); osDelay(100); WAIT_MOTO_IDLE; osDelay(1000); MotoStep_Cmd_SetPar(ADD_MOTOSTEP_MAX_SPEED, SPEED_MOTO_LOW); osDelay(100); MotoStep_Cmd_Move(1,25600); osDelay(100); WAIT_MOTO_IDLE; osDelay(1000); MotoStep_Cmd_Move(0,25600); osDelay(100); WAIT_MOTO_IDLE; osDelay(1000);

图片是用ST的工具生产的初始化参数