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UC/OS-II的学习第一天：
UCOS-II的基本概念和常用知识
1. 所有UC/OS-II 的要素（函数、变量、常数定义、宏）都已OS开头
2. 临界区：指处理时不可分割的代码。一旦开始执行，则不允许任何中断打入。
3. 资源：任何为任务所占用 的实体（如：打印机、键盘、变量、结构体等）
4. 共享资源：可以被一个以上的任务所使用的资源。 （必须存在互斥即每个任务使用时独占资源。）
5. 任务：也叫线程，是一个简单的程序。典型的每个任务都是一个无限的循环。处于5种状态之下：休眠、就绪、运行、挂起、中断。见图1.1
休眠态： 驻留在内存中，但不被多任务内核调度。
就绪态：该任务可以运行，但是priority比较低，暂不能运行
运行态：掌握了CPU的控制权
挂起态：该任务在等待，等待某一事件的发射。
中断态：进入被中断的状态。
6. 任务切换：（上下文切换/CPU寄存器内容切换）
将当前状态即CPU寄存器全部入栈，将新任务状态出栈，并进行下一个任务。
7. 内核（kennel）
负责管理各个任务。其提供的基本服务就是任务切换！
8. 调度（scheduler）
内核的职责之一，就是决定轮到那个任务运行了。UCOS采用的是占先式内核。采用的是优先级调度法：让处在就绪态的优先级最高的任务运行。
8.1 占先式内核：响应时间得到了最优化，应用程序不应直接使用不可重入型函数。调用不可重入型函数时，要满足互斥条件。
8.2 占先式内核总是让就绪态的高优先级的任务运行，中断服务程序可以抢占CPU，到ISR完成后，内核让优先级最高的任务运行，并不一定是被中断了的任务了。
8.3 可重入性（reentrancy）
可重入型函数可以被一个以上的任务调用，不用担心数据破坏，可被中断，因为其使用的是局部变量，或者在使用全局变量时，进行了保护。
不可重入型函数会使数据等破坏，使用以下三点可以使其成为可重入型：
1. 把全局变量定义成局部变量
2. 调用函数时关中断，然后开中断
3. 用信号量禁止该函数在使用时被调入。
9. 时间片 轮番调度法
UC/OS没有用，它要求当优先级相同时的一种方法，UC/OS要求priority都不相同。
10.优先级 PRIORITY
静态优先级 ：其优先级在编程时确定了。
动态优先级 ：应用程序执行时，任务的优先级可变。但要避免出现优先级反转的问题。(优先级反转和任务优先级的分配将会单独列一个专题）
11. 互斥条件：在处理共享数据时，要避免竞争和数据的破坏。有以下四种方法：
11.1关中断和开中断
利用宏OS_ENTER_CRITICAL() 关中断
OS_EXTI_CRITCAL() 开中断
在处理内部变量和数据结构时常用这种方法，但时间不要太长，否则影响时间特性
11.2 测试并置位（可以用一个全局变量测试能否使用这个共享资源）
11.3 禁止，然后允许任务切换 （给任务切换上锁，但不建议使用）
11.4 信号量（semaphore）
一种约定机制。其像一把钥匙，任务要想运行下去，就得拿到这把钥匙，否则只能被挂起
控制共享资源的使用权
标志某事件的发生
使两个任务的行为同步
对信号量进行三种操作，
初始化 Initilize/建立 Create （要给信号量赋初值，等待信号量的任务表要清空）
等信号 Wait /挂起 Pend （想要得到信号量的执行等待操作 OSSemPend( , , ) 如果信号量有效，则信号量值减1，如果为0，则进入等待信号量的任务表，等待超时或有效）
给信号 Signal/发信号 Post （任务发信号释放信号量）
有的情况要隐藏信号量，有些简单的共享变量在处理时，就不要用信号量了，否则浪费时间太多，得不偿失，可以用开中断，关中断的方法。
12. 死锁 ：（两个任务无限期等待对方控制的资源）
13. 同步：可以使某个任务和ISR同步。
14. 事件标志：Event Flag UC/OS-II不支持。
15. 任务之间的通信：两个途径：1.全程变量2.发消息给另一个任务
16. 消息邮箱： message mail box mbox
是一个指针型变量，通过内核服务，一个任务或者ISR可以把一则消息放到邮箱中去，一个任务或多个任务也可以解释这个消息，但是，要有约定。改指针指向的内容就是那则消息。
17. 消息队列 ： message queue 给任务发消息。和邮箱差不多
18. 中断 ISR：中断服务子程序。允许中断嵌套。。。
19. 中断延迟： 关中断的最长时间+开始执行ISR的第一个条指令的时间。
20. 中断响应：从中断发生到开始执行用户的ISR代码来处理这个中断的时间。
对于占先式内核：中断响应时间是： 中断延迟+保存CPU内部寄存器的时间
+内核的进入ISR的执行时间。
21. 中断恢复时间：微处理器返回到被中断了的程序代码所需要的时间
对于占先式内核：中断恢复时间： 判定是否有优先级更高的任务进入了就绪态的时间+恢复那个优先级更高任务的CPU寄存器的时间+执行中断返回指令的时间。
22. 中断延迟、响应和恢复。 见图1.2
23. 非屏蔽中断 NMI ： 对于其服务子程序，不能使用内核提供的服务。
24. 时钟节拍 ：clock tick 特定的周期性中断。
25. 对存储器的要求：（8位单片机基本服务1K到3K） ROM 应用程序代码+内核代码
26. RAM ：应用程序代码 +内核RAM + SUM (任务堆栈+MAX（ISR堆栈）) |
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