N32的CAN发送/接收结构体及过滤器结构体成员介绍

只看该作者 · 2022-10-31 16:37

在N32的CAN模块封装库中，除了有对CAN初始化结构体的封装，还有发送/接收结构体和过滤器结构体，之前小编有列举过CAN初始化结构体的解释，接下来小编来补充一下另外两个结构体成员的含义

只看该作者 · 2022-10-31 16:38

在发送或接收报文时，需要往发送邮箱中写入报文信息或从接收FIFO 中读取报文信息，利用N32标准库的发送及接收结构体可以方便地完成这样的工作，它们的定义见代码清单：

CAN发送结构体

typedef struct {

uint32_t StdId; /*存储报文的标准标识符11 位，0-0x7FF. */

uint32_t ExtId; /*存储报文的扩展标识符29 位，0-0x1FFFFFFF. */

uint8_t IDE; /*存储IDE 扩展标志 */

uint8_t RTR; /*存储RTR 远程帧标志*/

uint8_t DLC; /*存储报文数据段的长度，0-8 */

uint8_t Data[8]; /*存储报文数据段的内容 */

} CanTxMessage;

CAN接收结构体

typedef struct {

uint32_t StdId; /*存储了报文的标准标识符11 位，0-0x7FF. */

uint32_t ExtId; /*存储了报文的扩展标识符29 位，0-0x1FFFFFFF. */

uint8_t IDE; /*存储了IDE 扩展标志 */

uint8_t RTR; /*存储了RTR 远程帧标志*/

uint8_t DLC; /*存储了报文数据段的长度，0-8 */

uint8_t Data[8]; /*存储了报文数据段的内容 */

uint8_t FMI; /*存储了本报文是由经过筛选器存储进FIFO 的，0-0xFF */

} CanRxMessage;

发送结构体与接收结构体是类似的，只是接收结构体多了一个FMI 成员，说明如下：

只看该作者 · 2022-10-31 16:39

(1) StdId

本成员存储的是报文的11 位标准标识符，范围是0-0x7FF。

(2) ExtId

本成员存储的是报文的29 位扩展标识符，范围是0-0x1FFFFFFF。ExtId 与StdId 这两个成员根据下面的IDE 位配置，只有一个是有效的。

(3) IDE

本成员存储的是扩展标志IDE 位，当它的值为宏CAN_ID_STD 时表示本报文是标准帧，使用StdId 成员存储报文ID；当它的值为宏CAN_ID_EXT 时表示本报文是扩展帧，使用ExtId 成员存储报文ID。

(4) RTR

本成员存储的是报文类型标志RTR 位，当它的值为宏CAN_RTR_Data 时表示本报文是数据帧；当它的值为宏CAN_RTR_Remote 时表示本报文是遥控帧，由于遥控帧没有数据段，所以当报文是遥控帧时，下面的Data[8]成员的内容是无效的。

(5) DLC

本成员存储的是数据帧数据段的长度，它的值的范围是0-8，当报文是遥控帧时DLC值为0。

(6) Data[8]

本成员存储的就是数据帧中数据段的数据。

(7) FMI

本成员只存在于接收结构体，它存储了筛选器的编号，表示本报文是经过哪个筛选器存储进接收FIFO的，可以用它简化软件处理。

当需要使用CAN 发送报文时，先定义一个上面发送类型的结构体，然后把报文的内容按成员赋值到该结构体中，最后调用库函数CAN_TransmitMessage 把这些内容写入到发送邮箱即可把报文发送出去。

接收报文时，通过检测标志位获知接收FIFO 的状态，若收到报文，可调用库函数CAN_ReceiveMessage 把接收FIFO 中的内容读取到预先定义的接收类型结构体中，然后再访问该结构体即可利用报文了