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STM32F103C8T6平衡车(开源)

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楼主
略略u|  楼主 | 2022-11-22 23:11 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
简述      

         在大学入学期间动手做的第一个小东西就是很大众的平衡车了,平衡车的难度对于新手来说确实难以下手,废话不多说,下面分享关于平衡车的相关资料。

二.外设IO口配置如下



  因为我使用的是霍尔编码器进行记录脉冲调PID,上面图中没有给出相应的IO口引脚,这里进行补充:定时器3对应的IO口引脚PA6,PA7,以及定时器4对应的引脚PB6,PB7,对他们四个IO口进行编码器模式的配置,具体配置原理这里就不讲了。

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沙发
略略u|  楼主 | 2022-11-22 23:14 | 只看该作者
    用到了串口一的配置,连接蓝牙设备进行平衡车的二次开发。

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板凳
略略u|  楼主 | 2022-11-22 23:19 | 只看该作者
逻辑概述

        这里采用的是5ms一次的外部中断,用的是6050对应的INT引脚,通过外部中断进行定时的读取的6050的欧拉角变化,也就是PITCH,YAW,ROLL三个角,再在进行相应的车体调整,那么车体调整的核心就是PID的控制,这里用的串级PID,流程图很多地方也都有,如果想了解原理的小伙伴可以去找找,内外环,内环速度环,外环角度环。看你平衡车的好与坏最重要的就是看PID调参之后所反应的车体的变化,通过肉眼可见的车体变化角度,来判断你的PID调参是否过关。

        以上便是大致的逻辑概述,第一次写文很多缺点,希望大家能共同进步,有不好的地方或者不理解的代码处可以直接评论区留言。

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地板
周半梅| | 2024-10-21 08:19 | 只看该作者

测试方法包括负载测试、静态测试和动态测试等

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5
Pulitzer| | 2024-10-21 09:22 | 只看该作者

还有另一种技术正在变得普遍

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6
童雨竹| | 2024-10-21 11:18 | 只看该作者

器件整合的再紧凑都无法发挥最大的效率

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7
Wordsworth| | 2024-10-21 12:21 | 只看该作者

达到抑制干扰的目的

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8
Clyde011| | 2024-10-21 13:24 | 只看该作者

在动态测试过程中,测试员需要改变测试负载的值和频率,

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9
公羊子丹| | 2024-10-21 14:17 | 只看该作者

当人接触任何东西时,体内的电荷就会放电。

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10
万图| | 2024-10-21 15:20 | 只看该作者

共模电感的电感值可以用电桥来测量

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11
Uriah| | 2024-10-21 16:23 | 只看该作者

单层板不具有固定孔

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12
帛灿灿| | 2024-10-21 18:19 | 只看该作者

共模电感一个以铁氧体为磁芯的共模干扰抑制器件

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13
Bblythe| | 2024-10-21 19:22 | 只看该作者

通过缩回铜壳,可以保护电镀免受机械损坏。

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