增量型PID的C语言实现

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plsbackup| 技术达人

楼主 | 2022-11-24 12:00 | 只看该作者回帖奖励

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pi, pid, C语言, 控制, 控制算法

增量型PID的C语言实现，这里直接给出代码了。

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#include<stdio.h>

#include<stdlib.h>



struct _pid{

    float SetSpeed;            //定义设定值

    float ActualSpeed;        //定义实际值

    float err;                //定义偏差值

    float err_next;            //定义上一个偏差值

    float err_last;            //定义最上前的偏差值

    float Kp,Ki,Kd;            //定义比例、积分、微分系数

}pid;



void PID_init(){

    pid.SetSpeed=0.0;

    pid.ActualSpeed=0.0;

    pid.err=0.0;

    pid.err_last=0.0;

    pid.err_next=0.0;

    pid.Kp=0.2;

    pid.Ki=0.015;

    pid.Kd=0.2;

}



float PID_realize(float speed){

    pid.SetSpeed=speed;

    pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;

    float incrementSpeed=pid.Kp*(pid.err-pid.err_next)+pid.Ki*pid.err+pid.Kd*(pid.err-2*pid.err_next+pid.err_last);

    pid.ActualSpeed+=incrementSpeed;

    pid.err_last=pid.err_next;

    pid.err_next=pid.err;

    return pid.ActualSpeed;

}



int main(){

    PID_init();

    int count=0;

    while(count<1000)

    {

        float speed=PID_realize(200.0);

        printf("%f\n",speed);

        count++;

    }

    return 0;

}