增量型PID的C语言实现，这里直接给出代码了。
- #include<stdio.h>
- #include<stdlib.h>
- struct _pid{
- float SetSpeed; //定义设定值
- float ActualSpeed; //定义实际值
- float err; //定义偏差值
- float err_next; //定义上一个偏差值
- float err_last; //定义最上前的偏差值
- float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数
- }pid;
- void PID_init(){
- pid.SetSpeed=0.0;
- pid.ActualSpeed=0.0;
- pid.err=0.0;
- pid.err_last=0.0;
- pid.err_next=0.0;
- pid.Kp=0.2;
- pid.Ki=0.015;
- pid.Kd=0.2;
- }
- float PID_realize(float speed){
- pid.SetSpeed=speed;
- pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
- float incrementSpeed=pid.Kp*(pid.err-pid.err_next)+pid.Ki*pid.err+pid.Kd*(pid.err-2*pid.err_next+pid.err_last);
- pid.ActualSpeed+=incrementSpeed;
- pid.err_last=pid.err_next;
- pid.err_next=pid.err;
- return pid.ActualSpeed;
- }
- int main(){
- PID_init();
- int count=0;
- while(count<1000)
- {
- float speed=PID_realize(200.0);
- printf("%f\n",speed);
- count++;
- }
- return 0;
- }
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