0速度抖动

2万 · 2022-12-3 14:38

电机在0速度的时候速度闭环的时候怎么去掉0速度抖动呢？

2万 · 2022-12-3 14:44

M/T法测速都很难做到0速度不抖动， PI控制Id，Iq， PI速度环；

2万 · 2022-12-3 14:45

编码器是1024 4倍频4096 线；现在抖动大概±15rpm。是否可以消除到0抖动，或者减少到1/10也行啊；

硬件不能改了基本，电机也固定。

1万 · 2022-12-3 14:47

0速度直接关闭输出可以吗？

2万 · 2022-12-3 14:49

或者你做一个死区吧！

1万 · 2022-12-3 14:51

一般的PID 都会有设置一个允许的死区空间的！

2万 · 2022-12-3 14:53

LZ是为了显示自己的控制系统性能优异，速度可以从0开始。

2万 · 2022-12-3 14:56

这个是指电机在停止状态维持锁位出现的抖动？

2万 · 2022-12-3 14:57

一个小车，速度闭环，坡上要保持，不能锁住就溜走了

1万 · 2022-12-3 15:00

速度越慢，PID调整的节奏也应该越慢才对。

1万 · 2022-12-4 11:34

在速度零的附近应该有个保护区，此时不做调整可能更好

1万 · 2022-12-4 11:36

过0抖动应该是正常现象，如果一定要去掉这个抖动，在速度接近0的区间，需要重新确定PID参数

1万 · 2022-12-4 11:38

即使用和之前的PID完全不相干的一组PID控制参数

1万 · 2023-1-1 15:16

在0速度的时候基本上很难做到不抖动

只看该作者 · 2023-1-1 15:36

慢速和0速度是完全两个不同的概念慢速可以不抖动 0速很难不抖动

只看该作者 · 2023-1-1 15:58

当伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，可减小增益值

只看该作者 · 2023-1-1 15:59

0速度不抖动很难的吧

只看该作者 · 2023-1-1 16:26

PID增益调节过大的时候，容易引起电机抖动，特别是加上D后，尤其严重，所以尽量加大P，减少I，最好不要加D。

1万 · 2023-1-1 16:38

编码器接线接错的情况下也会出现抖动。

只看该作者 · 2023-1-1 16:48

负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。