凌鸥FOC方案培训Lv3-第9讲：开闭环过渡与电流环调试

发表于 2022-12-20 12:43

请教下：电流环参数整定时，发现PID的积分项数值会往负向增加，而不是在一个值附近震荡。这样该该如何处理啊？

发表于 2022-12-20 12:44

PI值怎么整定，提高P，减小I么？dq轴的PID参数要分开设置么还是用一样的即可？会不会和电机有关系？

发表于 2022-12-21 09:23

Jacquetry 发表于 2022-12-20 12:44
PI值怎么整定，提高P，减小I么？dq轴的PID参数要分开设置么还是用一样的即可？会不会和电机有关系？ ...

1、PI的整定需要看响应的具体情况，原则上先调试KP,KI=0，调整稍微超调之后，增加KI,稍微减小KP，直到响应认为合适。2、电流环可以使用同一参数；3、电流环的参数与电机参数有关，LKS提供的SDK内部，通过外部设置的KP KI 与电机参数会再计算出一组KP KI，用于计算。你也可以自己修改成你认为合适的KP KI 参数。

发表于 2022-12-21 09:28

Jacquetry 发表于 2022-12-20 12:43
请教下：电流环参数整定时，发现PID的积分项数值会往负向增加，而不是在一个值附近震荡。这样该该如何处理 ...

有可能你调试的参数过大，超调太多了，Err输入一直为负值导致的；整个过程稳定后，积分项应该也会稳定下来

发表于 2022-12-21 09:39

Jacquetry 发表于 2022-12-20 12:44
PI值怎么整定，提高P，减小I么？dq轴的PID参数要分开设置么还是用一样的即可？会不会和电机有关系？ ...

首先针对我们方案电流环PI参数调试，在电流环控制下通过改变Iq给定，观察Q轴电流给定和反馈波形对电流环PI进行调整，主要看是否超调和振荡，这里的设定的PI参数（宏定义“P_CURRENT_KP”）在程序内部还会根据电机参数计算得到实际D、Q轴电流环使用的PI参数（“struFOC_CurrLoop.mPI_Torque.KP,struFOC_CurrLoop.mPI_Flux.KP”）；调整宏定义参数的可以是一样的。然后永磁同步电机PI参数整定可以参考：“https://blog.csdn.net/sy243772901/article/details/82221672”文章

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