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楼主
huahuagg|  楼主 | 2022-12-22 21:25 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
增量PID.pdf (260.84 KB)

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沙发
yiyigirl2014| | 2022-12-23 09:42 | 只看该作者
增量式确实是很好的实现方式。只需要相邻的三次误差即可实现PID调节。

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板凳
earlmax| | 2023-1-5 12:43 | 只看该作者
怎么调定PID是参数呢              

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地板
updownq| | 2023-1-5 17:42 | 只看该作者
有相关的源代码可以参考吗              

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5
robertesth| | 2023-1-6 20:42 | 只看该作者
是否有PID的仿真呢?              

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6
youtome| | 2023-1-6 21:42 | 只看该作者
这个误差是累计的,怎么才能消除误差呢?

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7
updownq| | 2023-1-6 22:32 | 只看该作者
网上是否相关的调定方式?              

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8
zerorobert| | 2023-1-9 11:54 | 只看该作者
如果确定要使用的代码正确性?              

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9
albertaabbot| | 2023-1-9 12:43 | 只看该作者
PID中的D的作用是什么?              

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10
eefas| | 2023-1-9 16:15 | 只看该作者
这个PID的增量算法的吗?
              

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11
chenjun89| | 2023-1-9 19:26 | 只看该作者
PID麻烦的是三个参数的调整吧?

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12
豌豆爹| | 2023-1-10 11:02 | 只看该作者
有相关的开源代码可以参考一下吗

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13
wowu| | 2023-1-28 14:14 | 只看该作者
对于所谓的位置式,增量式的算法,这两者只是在算法的实现上的存在差异,本质的控制上对于系统控制的影响还是相同,单纯从输入和输出的角度来比较

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14
tpgf| | 2023-1-28 14:48 | 只看该作者
增量式算法,就是所计算出的PID增量的历史累加和

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15
晓伍| | 2023-1-28 15:47 | 只看该作者
所谓增量式PID,它的特点有:

需要输入历史的偏差值;

计算得到的是PID输出增量,因此每一次需要累加历史增量最为当前的PID输出

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16
wakayi| | 2023-1-28 16:17 | 只看该作者
previous02_error := 0  //上上次偏差
previous01_error := 0  //上一次偏差
integral := 0   //积分和
pid_out := 0   //pid增量累加和
//循环
//采样周期为dt
loop:
//setpoint 设定值
//measured_value 反馈值
    error := setpoint − measured_value //计算得到偏差
    proportion := error - previous01_error //计算得到比例输出
    integral := error × dt //计算得到积分累加和
    derivative := (error − 2*previous01_error + previous02_error) / dt //计算得到微分
    pid_delta := Kp × error + Ki × integral + Kd × derivative //计算得到PID增量
    pid_out := pid_out + pid_delta //计算得到PID输出

    //保存当前的偏差和上一次偏差作为下一次采样所需要的历史偏差
    previous02_error := previous01_error
    previous01_error := error    //保存当前偏差为下一次采样时所需要的历史偏差
    wait(dt) //等待下一次采用
    goto loop

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17
chenci2013| | 2023-2-2 13:12 | 只看该作者
推荐个比较完整、系统的PID控制教学视频?

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18
usysm| | 2023-2-2 13:21 | 只看该作者
神经网络自整定PID真的有效吗?

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19
hudi008| | 2023-2-2 14:19 | 只看该作者
求教PID参数怎样调整最佳?  

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20
jkl21| | 2023-2-2 15:17 | 只看该作者
如何通俗地解释 PID 参数整定?

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