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Cortex-M0+处理器中内置有一个SysTick定时器，通常用于嵌入式操作系统的多任务切换，在不使用操作系统的应用中，亦可作为其它用途，如定时、计时或者为需要周期性执行的任务提供中断源。
1.SysTick工作原理 SysTick定时器内部含有一个24位的递减计数器，当计数减至0时，会从SysTick的重装载寄存器中取值作为计数器的初始值，同时可以选择在这个时候产生中断(异常号:15)。例如设置重装载寄存器为100，那么当计数减为0时，就会重新复位为100继续递减计数。 它的特点是： • 24 位递减计数器 • 自动重装载能力 • 当计数器达到 0 时产生可屏蔽的系统中断
2.SysTick寄存器介绍 在core_cm0plus.h中展示了四种寄存器，我们将一一介绍： typedef struct
{ __IOM uint32_t CTRL; /*!< Offset: 0x000 (R/W) SysTick Control and Status Register */ __IOM uint32_t LOAD; /*!< Offset: 0x004 (R/W) SysTick Reload Value Register */ __IOM uint32_t VAL; /*!< Offset: 0x008 (R/W) SysTick Current Value Register */ __IM uint32_t CALIB; /*!< Offset: 0x00C (R/ ) SysTick Calibration Register */ } SysTick_Type;
IOM uint32_t CTRL控制寄存器： 第0位：ENABLE，SysTick使能位（0：关闭SysTick功能，1：开启SysTick功能）； 第1位：TICKINT，SysTick中断使能位（0：关闭SysTick中断，1：开启SysTick中断）； 第2位：CLKSOURCE，SysTick时钟选择（1：使用HCLK，0：使用参考时钟频率）； 第3为：COUNTFLAG，SysTick计数比较标志，如果在上次读取本寄存器后，SysTick已经数到0了，则该位为1，如果读取该位，该位自动清零。 __IOM uint32_t LOAD重载寄存器： 24位的寄存器，最大计数0xFFFFFF。当SysTick计数器递减至0时，重载寄存器中的值就会被重装载，继续开始递减。 __IOM uint32_t VAL当前值寄存器： 24位的寄存器，读取时返回当前计数器的计数值，写任何值都会使之清零，同时还会清除SysTick 控制寄存器中的COUNTFLAG 标志。 __IM uint32_t CALIB校准值寄存器： 只读寄存器，主要存放10mS校准值，该值和MCU相关。
3.操控SysTick定时器 在MDK开发环境中，我们不必要非得去操作每一个寄存器，可以通过调用CW函数库中的函数来进行相关的操作。 void InitTick(uint32_t HclkFreq) 初始化SysTick滴答定时器，带入的参数为HCLK的频率，如HCLK为24MHz，则带入参数为24000000。该函数会调用uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)函数完成SysTick定时器的相关配置并启动。SysTick默认为1mS定时器，如果需要修改定时周期，则需要修改uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)函数中重装载值寄存器配置。
__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks) 初始化系统计时器及其中断，并启动。 (1) SysTick->LOAD = (uint32_t)(ticks - 1UL); 设置SysTick重装载值 (2)NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); 设置SysTick定时器中断优先级 (3) Tick->VAL = 0UL; 加载SysTick计数器值 (4) SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | SysTick_CTRL_TICKINT_Msk | SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; 设置SysTick IRQ中断使能，并开启SysTick定时器
4.Systick延时功能实现 对于mS级及以上的延时，可在完成SysTick定时器初始化后，通过SysTickDelay(uint32_t Delay)函数来实现，该函数的形参为需要延时的mS数。 对于uS级延时，一般通过调整__NOP 空指令数量来实现，不建议用SysTick定时器来实现，主要原因是M0+系统中固有的中断响应时间（压栈和出栈）、中断处理时间等会影响uS延时精度。 int main(void) { __RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); //设置HCLK为24MHz InitTick( 24000000 ); //初始化SysTick为1mS定时器 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure1 = {0} ; //初始化对应GPIO口 GPIO_InitStructure1.Pins = GPIO_PIN_3 ; GPIO_InitStructure1.IT = GPIO_IT_NONE; GPIO_InitStructure1.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_Init(CW_GPIOC, &GPIO_InitStructure1); PC03_SETHIGH(); // LED灯置高电平，低电平有效 while(1) { PC03_TOG(); //PC03口电平反转 SysTickDelay (100);//延时100mS PC03_TOG();//PC03口电平再次反转 SysTickDelay (100);//延时100mS } }
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