很明显，马达处理放在中断里会影响通讯输入，如果马达处理中断优先级高于通讯输入，那么通讯可能丢失数据，因为马达处理要50us，而通讯是45us就有数据进来，如果通讯优先级高于马达处理的优先级就会影响马达处理的实 ...
joyme 发表于 2012-4-19 16:48 
是这样的。问题目前系统，对马达，中断，和通讯3者要求都极高，都不能有任何丢失（特别是中断输入，1000%不能丢失处理半次）。此系统本来是用2个芯片来完成的，我为了节省成本，自认为有能力用1个芯片完成（还有个版本比这个更多了一个任务，LED调光）。
经过我分析，首先，mega64芯片UART有2级缓冲。能连续输入3个数据可以不处理。这功能我没测试过。假如是的话，那么有90us的时间可以不处理通讯（输入2个数据，不要等3个满了再处理保险一点）。马达有2个，每个50us可以分来做。那么可以这样做：
马达1--通讯接收--马达2--通讯接收--中断接收处理---其他事情。
当中，其他事情这个内容很多，假如都一次性处理，耗时绝对会超出下一次马达处理的时间。所以，这些任务要砍开几块。每一次循环处理一块。
如果直接在中断中处理马达需要50us，看了汇编那是因他把n个寄存器全部压栈出栈了（谁叫你用32位操作呢）,假如在中断不处理，外面没了这些堆栈操作，那耗时才30多us.
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