兰峰控制xc1004四轴SPI运动控制芯片直线圆弧插补代码，STM32单片机各个型号都可简单的....

只看该作者 · 2023-2-2 14:57

#include <intrins.h>
#include <reg52.h>
//MCU: stc8f2k08s2
sfr P0M1 = 0x93;
sfr P0M0 = 0x94;
sfr P1M1 = 0x91;
sfr P1M0 = 0x92;
sfr P2M1 = 0x95;
sfr P2M0 = 0x96;
sfr P3M1 = 0xb1;
sfr P3M0 = 0xb2;
sfr P4M1 = 0xb3;
sfr P4M0 = 0xb4;
sfr P5M1 = 0xC9;
sfr P5M0 = 0xCA;
sfr P6M1 = 0xCB;
sfr P6M0 = 0xCC;
sfr P7M1 = 0xE1;
sfr P7M0 = 0xE2;
sfr P5 = 0xC8;
sfr    SPSTAT    = 0xcd;
sfr    SPCTL    = 0xce;
sfr    SPDAT    = 0xcf;
sfr    IE2       = 0xaf;
sfr    AUXR       = 0x8e;
sfr    T2H       = 0xd6;
sfr    T2L       = 0xd7;
sfr    P_SW2    = 0xba;

#define CKSEL          (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe00)
#define CKDIV          (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe01)
#define IRC24MCR       (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe02)
#define XOSCCR       (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe03)
#define IRC32KCR       (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe04)

//#define FOSC          16000000UL //使用外部16M晶振
#define FOSC          24000000UL //使用内部24M晶振
#define BRT          (65536 - FOSC / 115200 / 4)    //定义115200波特率

sbit b2 = P1^1;
sbit b1 = P5^5;
sbit led = P3^5;

sbit cs3    = P3^3;
sbit cs2    = P3^2;
sbit cs1    = P1^2;
sbit sck = P1^5;
sbit in    = P1^4;
sbit out = P1^3;
#define SPI3_CSHIGH cs3=1 // CS3
#define SPI3_CSLOW cs3=0

#define SPI2_CSHIGH cs2=1 // CS2
#define SPI2_CSLOW cs2=0

#define SPI1_CSHIGH cs1=1 // CS1
#define SPI1_CSLOW cs1=0

#define SPI_SCKHIGH sck=1 //SCK
#define SPI_SCKLOW sck=0
#define SPI_OUTHIGH out=1
#define SPI_OUTLOW  out=0//MOSI
#define SPI_IN in//MISO

unsigned char  inbuf[50] = {0};
unsigned char b1_state=0;

long sxnum;

void initial()
{
P1M1 =    0;
P1M0 = 0x2c;          // 引脚模拟通信时，MOSI，SCK， CS 设为推挽输出

SPI1_CSHIGH;    //CS不使用时设为高
SPI2_CSHIGH;
SPI3_CSHIGH;
SPI_SCKLOW;//SCK空闲状态一定要为低电平。

/////// spi模拟通信时不用
SPCTL = 0xd0;                            //使能SPI主机模式
SPSTAT = 0xc0;                            //清中断标志

}

void init_uart()
{

SCON = 0x50;
T2L = BRT;
T2H = BRT >> 8;
AUXR = 0x15;

}

/*
串口发送一个字节。
*/
void USART_Txbyte(unsigned char i)
{
SBUF = i;
while(TI ==0);
TI    = 0;
}

/*
串口发送一串数据。
*/
void USRAT_transmit(unsigned char *fdata,unsigned char len)
{
unsigned char i;

for(i=0;i<len;i++)
{
   USART_Txbyte(fdata[i]);
}

}

void delay_nus(unsigned long n)
{
   unsigned long j;
   while(n--)

   {
            j=1;
         while(j--);
   }
}

//延时n ms

void delay_nms(unsigned long n)

{
   while(n--)
      delay_nus(1000);

}

/*
函数名: SPI_SendData
功能：软件模拟SPI通讯发送并接收一个8位字节数据。
如需使用硬件SPI，单片机作为主机，运动控制芯片为从机。CPHA=0，CPOL=0,高位在前，SPI数据宽度为8位。
空闲状态下单片机SCK引脚必须为低电平。每一条指令开始发送前将CS引脚置低，整条指令发送完成后必须将CS置高。
每条指令间需有时间间隔，推荐延时1MS以上。

*/

unsigned char aSPI_SendData(unsigned char outdata)
{

unsigned char RecevieData=0,i;
SPI_SCKLOW;
// _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

for(i=0;i<8;i++)
{
SPI_SCKLOW;
_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

if(outdata&0x80)
{
SPI_OUTHIGH;
}
else
{
  SPI_OUTLOW;
}
outdata<<=1;

_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

SPI_SCKHIGH; //

  RecevieData <<= 1;

if(SPI_IN)
{
RecevieData |= 1;
}

_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

  SPI_SCKLOW;
}

  delay_nus(1);    //发一个字节延时下

return RecevieData;

}

unsigned char SPI_SendData(unsigned char outdata)
{

unsigned char RecevieData=0,i;

SPDAT =  outdata;                         //发送数据
  while (!(SPSTAT & 0x80));             //查询完成标志
SPSTAT = 0xc0;                         //清中断标志
return SPDAT;

}

/*
函数名:  enabled_cs
功能：SPI运动控制模块使能对应芯片模块的CS脚
参数：
cardno 卡号
用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚，以便多个芯片模块关联使用。
*/
void enabled_cs(unsigned char cardno)
{
if(cardno==1)
{
SPI1_CSLOW;
}
if(cardno==2)
{
SPI2_CSLOW;
}

if(cardno==3)
{
SPI3_CSLOW;
}

}

/*
函数名:  disabled_cs
功能：SPI运动控制模块禁止对应芯片模块的CS脚
参数：
cardno 卡号
用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚，以便多个芯片关联使用。
*/
void disabled_cs(unsigned char cardno)
{

if(cardno==1)
{
SPI1_CSHIGH;
}
if(cardno==2)
{
SPI2_CSHIGH;
}

if(cardno==3)
{
SPI3_CSHIGH;
}

}

/*
函数名:  set_speed
功能：设置轴速度
参数：
cardno 卡号
axis 轴号(1，2，3，4)
acc       加速度: 值（Hz/s2）
speed    运行频率为：值（Hz）
dec    减速度: 值（Hz/s2）

*/

void set_speed(unsigned char cardno ,unsigned char axis ,unsigned long acc ,unsigned long speed,unsigned long dec )
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 1; // 1
OutByte[1] = 0;
OutByte[2] = axis;
OutByte[3] = acc >>24;
OutByte[4] = acc >>16;
OutByte[5] = acc >>8;
OutByte[6] = acc ;
OutByte[7] = speed >>24;
OutByte[8] = speed >>16;
OutByte[9] = speed >>8;
OutByte[10] = speed ;

OutByte[11] = dec >>24;
OutByte[12] = dec >>16;
OutByte[13] = dec >>8;
OutByte[14] = dec ;

enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);

SPI_SendData(OutByte[11]);
SPI_SendData(OutByte[12]);
SPI_SendData(OutByte[13]);
SPI_SendData(OutByte[14]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);
}

/*
函数名: change_speed
功能：改变当前正在运行的轴的速度

参数：
cardno 卡号
axis 轴号(1，2，3，4)
speed 运行频率为：值（Hz）

*/
void change_speed(unsigned char cardno ,unsigned char axis, long speed )
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x11 ;
OutByte[1] = 0 ;
OutByte[2] = axis ;
OutByte[3] = speed >>24;
OutByte[4] = speed >>16;
OutByte[5] = speed >>8;
OutByte[6] = speed ;

enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);
}

/*
函数名: set_command_pos
功能：设置轴逻辑位置

参数：
cardno 卡号
axis 轴号(1，2，3，4)
pulse 位置脉冲数，范围（-268435455~+268435455）

*/
void set_command_pos(unsigned char cardno ,unsigned char axis, long value )
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x12 ;
OutByte[1] = 0 ;
OutByte[2] = axis ;
OutByte[3] = value >>24;
OutByte[4] = value >>16;
OutByte[5] = value >>8;
OutByte[6] = value ;

enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);
}

/*
函数名: sudden_stop
功能：轴立即停止
参数：
cardno 卡号
axis 停止的轴号（1,2,3,4）
mode  0：急停并清空后面缓存的指令  2：急停不清后面缓存的指令
*/
void sudden_stop(unsigned char cardno ,unsigned char axis ,unsigned char mode)
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x17 ;
OutByte[1] = axis ;
OutByte[2] = mode;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);
}

/*
函数名: set_special
功能：设置特别功能
参数：
cardno 卡号
value

   0xfc    缓存插补运动暂停
   0xfd 取消缓存插补暂停

*/
void set_special(unsigned char cardno,unsigned char value)
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xFA ;
OutByte[1] = 0;
OutByte[2] = value;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);
delay_nms(1);

}

/*
函数名: get_inp_state
功能：获取轴状态，缓存剩余量，各轴逻辑位置。

参数：
cardno 卡号
amount    获取字节数量。设为22将取全部数据。
inbuf[] 读取的数据存放的数组
*/
void  get_inp_state( unsigned char cardno, unsigned char amount,unsigned char tinbuf[50])
{
unsigned char OutByte[50];

char i;
enabled_cs(cardno);
tinbuf[0]=SPI_SendData(0x04);
for(i=1;i<amount;i++)
{
tinbuf[i]=SPI_SendData(0);

}
disabled_cs(cardno);
delay_nms(1);

}

/*
long  get_state( unsigned char cardno,unsigned char axis )
{
unsigned char OutByte[50];
unsigned char inbuf[50];
char i;
long tmp=0;
enabled_cs(cardno);
inbuf[0]=SPI_SendData(0x04);
for(i=1;i<20;i++)
{
inbuf[i]=SPI_SendData(0);

}

disabled_cs(cardno);

tmp=  (long)inbuf[0+axis*4]<<24;
tmp+= (long)inbuf[1+axis*4]<<16;
tmp+= (long)inbuf[2+axis*4]<<8;
tmp+= (long)inbuf[3+axis*4];
return tmp;

delay_nms(1);

}
*/

/*
函数名:    go_home
功能：回原点，回到原点开关会自动减速停止，随后离开原点开关自动急停
参数：
cardno 卡号
no 轴号
speed1    进入原点速度，运行频率为：值（Hz）
speed2    离开原点速度，运行频率为：值（Hz）
*/

void go_home(unsigned char cardno,unsigned char no , long speed1 ,long speed2 )
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0x1a;
OutByte[1] = 0;
OutByte[2] = no;
OutByte[3] = speed1>>24;
OutByte[4] = speed1 >>16;
OutByte[5] = speed1>> 8;
OutByte[6] = speed1;
OutByte[7] = speed2 >>24;
OutByte[8] = speed2 >>16;
OutByte[9] = speed2 >>8;
OutByte[10] = speed2 ;

enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*
函数名:    inp_move4
功能：四轴直线插补
参数：
cardno 卡号
no1 X轴轴号
no2 Y轴轴号
no3 Z轴轴号
no4 E轴轴号
pulse1,pulse2,pulse3,pulse4 X-Y-Z-E轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）
mode  0：绝对位移  1：相对位移
*/

void inp_move4(unsigned char cardno,unsigned char no1 ,unsigned char no2 ,unsigned char no3 ,unsigned char no4, long pulse1  ,long pulse2 ,long pulse3 ,long pulse4 ,unsigned char mode )
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0xa;
OutByte[1] = no1;
OutByte[2] = no2;
OutByte[3] = no3;
OutByte[4] = no4;
OutByte[5] = pulse1>>24;
OutByte[6] = pulse1 >>16;
OutByte[7] = pulse1>> 8;
OutByte[8] = pulse1;
OutByte[9] = pulse2 >>24;
OutByte[10] = pulse2 >>16;
OutByte[11] = pulse2 >>8;
OutByte[12] = pulse2 ;
  OutByte[13] = pulse3 >>24;
OutByte[14] = pulse3 >>16;
OutByte[15] = pulse3 >>8;
OutByte[16] = pulse3 ;
OutByte[17] = pulse4 >>24;
OutByte[18] = pulse4 >>16;
OutByte[19] = pulse4 >>8;
OutByte[20] = pulse4 ;
OutByte[21] = 0 ;
OutByte[22] = mode;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);
SPI_SendData(OutByte[11]);
SPI_SendData(OutByte[12]);
SPI_SendData(OutByte[13]);
SPI_SendData(OutByte[14]);
SPI_SendData(OutByte[15]);
SPI_SendData(OutByte[16]);
SPI_SendData(OutByte[17]);
SPI_SendData(OutByte[18]);
SPI_SendData(OutByte[19]);
SPI_SendData(OutByte[20]);
SPI_SendData(OutByte[21]);
SPI_SendData(OutByte[22]);
disabled_cs(cardno);

delay_nms(100);

}

/*
函数名: inp_arc
功能：二轴圆弧插补
参数：
cardno 卡号
no1 参与插补X轴的轴号
no2 参与插补Y轴的轴号
x,y 圆弧插补的终点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）
i,j 圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）
mode1    0：圆心法逆时针插补 1：圆心法顺时针插补 2：三点圆弧 3：半径法逆时针插补    4：半径法顺时针插补
mode2  0：绝对位移  1：相对位移
*/
void inp_arc(unsigned char cardno ,unsigned char no1,unsigned char no2, long x , long y, long i, long j,unsigned char mode1,unsigned char mode2 )
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0xc;
OutByte[1] = no1;
OutByte[2] = no2;
OutByte[3] = x >>24;
OutByte[4] = x >>16;
OutByte[5] = x >>8;
OutByte[6] = x ;
OutByte[7] = y >>24;
OutByte[8] = y >>16;
OutByte[9] = y >>8;
OutByte[10] = y ;
OutByte[11] = i >>24;
OutByte[12] = i >>16;
OutByte[13] = i >>8;
OutByte[14] = i ;
OutByte[15] = j >>24;
OutByte[16] = j >>16;
OutByte[17] = j >>8;
OutByte[18] = j ;
OutByte[19] = mode1;
OutByte[20] = mode2;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);
SPI_SendData(OutByte[11]);
SPI_SendData(OutByte[12]);
SPI_SendData(OutByte[13]);
SPI_SendData(OutByte[14]);
SPI_SendData(OutByte[15]);
SPI_SendData(OutByte[16]);
SPI_SendData(OutByte[17]);
SPI_SendData(OutByte[18]);
SPI_SendData(OutByte[19]);
SPI_SendData(OutByte[20]);
disabled_cs(cardno);

delay_nms(100);
}

/*
函数名: inp_helical
功能：圆弧螺旋插补
参数：
cardno 卡号
no1 参与插补X轴的轴号
no2 参与插补Y轴的轴号
no3 参与插补螺旋轴的轴号
x,y 圆弧插补的终点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）
z    参与插补螺旋轴的位置（相对于起点）
i,j 圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）
mode1    0：逆时针插补 1：顺时针插补
mode2    0：绝对位移  1：相对位移
*/
/*
void inp_helical(unsigned char cardno ,unsigned char no1,unsigned char no2,unsigned char no3,long x , long y,long z, long i, long j,unsigned char mode1,unsigned char mode2 )
{
unsigned char OutByte[30];
OutByte[0] = 0xd;
OutByte[1] = no1;
OutByte[2] = no2;
OutByte[3] = no3;
OutByte[4] = x >>24;
OutByte[5] = x >>16;
OutByte[6] = x >>8;
OutByte[7] = x ;
OutByte[8] = y >>24;
OutByte[9] = y >>16;
OutByte[10] = y >>8;
OutByte[11] = y ;
OutByte[12] = z >>24;
OutByte[13] = z >>16;
OutByte[14] = z >>8;
OutByte[15] = z ;
OutByte[16] = i >>24;
OutByte[17] = i >>16;
OutByte[18] = i >>8;
OutByte[19] = i ;
OutByte[20] = j >>24;
OutByte[21] = j >>16;
OutByte[22] = j >>8;
OutByte[23] = j ;
OutByte[24] = mode1;
OutByte[25] = mode2;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);
SPI_SendData(OutByte[11]);
SPI_SendData(OutByte[12]);
SPI_SendData(OutByte[13]);
SPI_SendData(OutByte[14]);
SPI_SendData(OutByte[15]);
SPI_SendData(OutByte[16]);
SPI_SendData(OutByte[17]);
SPI_SendData(OutByte[18]);
SPI_SendData(OutByte[19]);
SPI_SendData(OutByte[20]);
SPI_SendData(OutByte[21]);
SPI_SendData(OutByte[22]);
SPI_SendData(OutByte[23]);
SPI_SendData(OutByte[24]);
SPI_SendData(OutByte[25]);
disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);
}
*/

/*
函数名: write_bit
功能：写输出口状态
参数：
cardno 卡号
number  端口号（0-6）  Y0-Y6
value 状态（0,1） 0 输出低电平 1 输出高电平

*/
void write_bit(unsigned char cardno , unsigned char number, unsigned char value)
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0x03 ;
OutByte[1] = number;
OutByte[2] = value;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*
函数名: wait_delay
功能：等待延时数
参数：
cardno 卡号
value    延时量（1-10000）MS

*/
void wait_delay(unsigned char cardno ,unsigned int value)
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x0e ;
OutByte[1] = value>>8;
OutByte[2] = value;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*
函数名:    pmove
功能： e版本单轴运行
参数：
cardno 卡号
axis 轴号
mode  0：绝对位移  1：相对位移
pulse1 轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）

*/
void pmove(unsigned char cardno,unsigned char axis,unsigned char mode, long pulse1 )
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0x2;
OutByte[1] = axis ;
OutByte[2] = mode;
OutByte[3] = pulse1>>24;
OutByte[4] = pulse1 >>16;
OutByte[5] = pulse1>>8;
OutByte[6] = pulse1;

enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*
函数名: wait_stop
功能： e版本等待轴停止
参数：
cardno 卡号
axis 停止的轴号（1,2,3,4）
mode  0：急停并清空后面缓存的指令  2：急停不清后面缓存的指令
*/
void wait_stop(unsigned char cardno ,unsigned char axis)
{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xf ;
OutByte[1] = axis ;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);
}

/*
函数名:  set_cam
功能：设置电子凸轮
参数：
cardno 卡号
num    凸轮表数据段行号
xa    主轴编码器脉冲数
xb 从轴脉冲数
style    从轴运动方式
*/

void set_cam(unsigned char cardno ,unsigned int num ,unsigned long xa ,unsigned long xb,unsigned char style )
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x21;
OutByte[1] =  num >>8;
OutByte[2] =  num;
OutByte[3] = xa >>24;
OutByte[4] = xa >>16;
OutByte[5] = xa >>8;
OutByte[6] = xa ;

OutByte[7] = xb >>24;
OutByte[8] = xb >>16;
OutByte[9] = xb >>8;
OutByte[10] = xb ;

OutByte[11] = style ;

enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);
SPI_SendData(OutByte[11]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);
}

  /*
函数名: run_cam
功能：运行电子凸轮
  参数：
cardno 卡号
axis    从轴轴号
mode    从轴运动方式
snum    数据段起始行号
dnum    数据段结束行号
*/

  void run_cam(unsigned char cardno,unsigned char axis,unsigned char mode ,unsigned int snum ,unsigned int dnum )
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x22;
OutByte[1] =  axis;
OutByte[2] =  mode;
OutByte[3] = snum >>8;
OutByte[4] = snum ;
OutByte[5] = dnum >>8;
OutByte[6] = dnum ;

enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);
}

void main(void)
{
initial();
init_uart();
// ES = 1;
// EA = 1;

// P_SW2 = 0x80;
// XOSCCR = 0xc0;                            //启动外部晶振
// while (!(XOSCCR & 1));                   //等待时钟稳定
// CKDIV = 0x00;                            //时钟不分频
// CKSEL = 0x01;                            //选择外部晶振
// P_SW2 = 0x00;

   led=0;
delay_nms(100) ;

       /*下面指令为e型无缓存1轴2轴手动方式回原点，xc1006适用
   set_speed(1 ,1,80000,10000,80000);       // 设1轴速度
   set_speed(1 ,2,80000,10000,80000);    // 设2轴速度
   pmove(1,1,1, -320000000);    //    1轴多脉冲负方向运动，原点开关有效会停下
   pmove(1,2,1, -320000000);    //    2轴多脉冲负方向运动，原点开关有效会停下
   do
   {
   get_inp_state( 1, 4,inbuf);    //只需读出4个字节来判断轴状态
   }
   while(inbuf[1]);           //通过返回的第二个字节里面的4个位获取各轴状态,不全为0时表示轴还没停止，一直等到全为0
   set_command_pos(1,1,0); //    设1轴此时坐标为0
   set_command_pos(1,2,0); //    设2轴此时坐标为0

   */



       /*下面的指令为f型1，2轴使用回原点指令自动二次回原点
   go_home(1,1,30000,5000 ) ; //    1轴回原点
   go_home(1,2,30000,5000 ) ; //    2轴回原点
   do
   {
   get_inp_state( 1, 4,inbuf);    //只需读出4个字节来判断轴状态
   }
   while(inbuf[3]);    // 等待缓存数量为0 ，如果多条运动指令在缓存里，可以读取缓存数量来判断指令有没执行完成。
   //while(inbuf[1]);    // 等待轴停止，如果只有一条除圆弧外的运动指令，可以读取轴状态来判断有没执行完。
set_command_pos(1 ,1,0);    //设1轴坐标
set_command_pos(1 ,2,0);    //设2轴坐标

   */

//set_speed(1 ,1,80000,20000,80000);    //设置1轴运行速度20K，加速度80k
//set_speed(1 ,2,80000,20000,80000);    //    设置2轴运行速度20K，加速度80k
//set_speed(1 ,3,80000,20000,80000);    //    设置3轴运行速度20K，加速度80k
//set_speed(1 ,4,80000,20000,80000);    //设置4轴运行速度20K，加速度80k

    sudden_stop(1,1,3);
set_speed(1 ,1,1600,1600,1600);
   set_command_pos(1,1, 0x00f8 ) ;
set_special(1,0xea);
   pmove(1,1,1, 3200);

while(1)
   {
// write_bit(1 , 1, 0) ;
   // pmove(1,1,1, 3200);
   if(!b1)    //按下按键
      {
   delay_nms(10);
if(!b1)
      {
   pmove(1,1,1, 3200);

   /*下面指令为e型无缓存运行，xc1006适用

   pmove(1,1,1, 3200);    //    1轴正方向运动
   pmove(1,2,1, 6400);    //    2轴正方向运动
   do
   {
   get_inp_state( 1, 4,inbuf);    //只需读出4个字节来判断轴状态
   }
   while(inbuf[1]&(1<<0));           //通过返回的第二个字节里面的0位获取1轴状态，直到1轴停止
   pmove(1,1,1, -3200);    //    1轴负方向运动

   */

//set_speed(1 ,1,80000,20000,80000);    //设置1轴运行速度20K，加速度80k
//set_speed(1 ,2,80000,20000,80000);    //    设置2轴运行速度20K，加速度80k
//set_speed(1 ,3,80000,20000,80000);    //    设置3轴运行速度20K，加速度80k
// set_speed(1 ,4,80000,20000,80000);    //设置4轴运行速度20K，加速度80k


// pmove(1,1,1, 2);
      // pmove(1,1,0, 0);
      // pmove(1,1,1, 20000);
//    pmove(1,3,1, 2);
//    pmove(1,4,1, 2);
// inp_move4(1,1,2,0,0,20000 ,20000,0 ,0 ,1);  //    4轴直线插补
// inp_move4(1,1,2,0,0,20000 ,20000,0 ,0 ,1);  //    4轴直线插补

   /*e型带缓存测试指令*/
      // set_speed(1 ,1,200000,50000,80000);    //设置1轴运行速度50K，加速度200k
   // set_speed(1 ,2,200000,50000,80000);    //设置1轴运行速度50K，加速度200k
   // set_speed(1 ,3,40000,10000,80000);    //设置1轴运行速度10K，加速度40k
   //write_bit(1 , 6, 0);    // Y6输出低
   // pmove(1,1,1, 1000);    //1轴相对运行速1000个脉冲
   // pmove(1,2,1, 1000);    // 2轴相对运行速1000个脉冲
   //wait_stop(1 ,1);    //等待1轴停止
   //wait_stop(1 ,2);    //等待2轴停止
      // wait_delay(1 ,500);    // 延时500MS
   // pmove(1,3,1, 1000);    //3轴相对运行速1000个脉冲
      //write_bit(1 , 6, 1);       // Y6输出高

   /*f型测试指令*/
// write_bit(1 , 6, 0);
// set_speed(1 ,1,200000,50000,80000); //设置运行速度50K，加速度200h
//    wait_delay(1 ,500);    // 延时500MS
   // write_bit(1 , 2, 0);
// inp_move4(1,1,0,0,0,80000 ,0,0 ,0 ,1);  //  1，2轴插补
// set_speed(1,1 ,800000,25000,80000); //设置运行速度25K，加速度800K
   //inp_move4(1,1,2,0,0,20000 ,10000,0 ,0 ,1);  //  1，2轴插补
// inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ; //  1，2轴圆弧插补
// inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ; //  1，2轴圆弧插补
   // inp_arc(1 ,1,2, 3200, 3200,  3200, 0,0,1) ; //  1，2轴圆弧插补
// inp_arc(1 ,1,2, 20000, 20000,  20000, 0,0,1) ; //  1，2轴圆弧插补
   // inp_arc(1 ,1,2, -40000, 0, -20000, 20000,2,1) ; //  1，2轴3点圆弧插补
//set_speed(1 ，1,800000,25000,80000); //设置运行速度250K，加速度800K
   // inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ;
//    wait_delay(1 ,500);
   // write_bit(1 , 6, 1);
   //  wait_delay(1 ,500);
// write_bit(1 , 6, 0);

/*下面的指令会直接发到缓存区自动排队运行*/
// write_bit(1 , 6, 0);    // Y6输出低
   // set_speed(1 ,1,40000,25000,80000);
// inp_move4(1,1,2,3,4,320000 ,32000,32000 ,32000 ,1);  //    4轴直线插补
   //wait_delay(1 ,2000);    //模块内部指令间延时3S
   //inp_move4(1,1,2,0,0,32000 ,32000,0 ,0 ,1);  //    1,2轴直线插补
   // wait_delay(1 ,2000);
   // inp_move4(1,2,0,0,0,32000 ,0,0 ,0 ,1);  //    2轴单独运行
//inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ;    //    2轴圆弧插补,终点相对起点坐标（-20000，20000），圆心相对起点坐标（-20000，0），逆时针方向，画出1/4圆弧。
   // write_bit(1 , 6, 1);                         // Y6输出高，判断指令段有没执行完成也可以在指令段后面加一条端口输出指令，然后用单片机来读引脚来判断。



   /*下面指令为D型电子凸轮追剪运行测试 */
// set_cam(1,0 ,0 ,0 ,0) ; // 初始位置
// set_cam(1,1 ,400 ,800,2 ) ;    //    轴加速
  //set_cam(1,2 ,800 ,2800,1 ) ; //    轴同步
  //set_cam(1,3 ,1200 ,3200 ,3) ; //    轴减速
  //set_cam(1,4 ,1600,400 ,2) ; // 轴反方向加速
// set_cam(1,5 ,2000,0  ,3) ; //    轴反方向减速到初始位置
  //set_cam(1,6 ,3000,0  ,0) ; //    轴在初始位等待
  // run_cam(1,1,1 ,0 ,6 );    //    单次运行0-6条


   /*下面指令为D型电子凸轮飞剪运行测试 */
  //set_cam(1,0 ,0 ,0 ,0) ; // 初始位置
  //set_cam(1,1 ,400 ,3200,2 ) ;    //    轴加速
  //set_cam(1,2 ,800 ,9600,1 ) ; //    轴同步
  //set_cam(1,3 ,1200 ,12800,3) ; //    轴减速到初始位
  //set_cam(1,4 ,3000,0 ,0) ; //    轴在初始位等待
  // run_cam(1,1,1 ,0 ,4 );    //    单次运行0-4条

while(!b1);
}

      }




   if(!b2)       //按下按键
      {
   delay_nms(10)    ;
   if(!b2)
      {
   // run_cam(1,1,1 ,0 ,5 );    //    凸轮表单次运行0-5条

   pmove(1,1,1, 3200);
// pmove(1,2,1, 10000);

// sudden_stop(1,1,0);
//    pmove(1,1,0, 0);
// sudden_stop(1,1,0);    //    f型立即停止所有插补轴，并清缓存。 e型立即停止1轴，并清缓存。
// sudden_stop(1,2,0);
        // sudden_stop(1,3,0);    //    f型立即停止所有插补轴，并清缓存。 e型立即停止1轴，并清缓存。
   //sudden_stop(1,4,0);


      //get_inp_state( 1, 28,inbuf);    //读出数据放入数组
//USRAT_transmit(inbuf,28);    //  串口将数组数据发送出去查看

   // USART_Txbyte('\r');
   // USART_Txbyte('\n');
//USART_Txbyte(0x0d);
   // USART_Txbyte(0x0a);

   while(!b2);

        }
   }

// delay_nms(10) ;
get_inp_state( 1, 22,inbuf);    //读出数据放入数组
USRAT_transmit(inbuf,22);    //  串口将数组数据发送出去查看
   //USART_Txbyte(inbuf[1]);

   // get_inp_state( 1, 20,inbuf);    //读出数据放入数组
//    USRAT_transmit(inbuf,20);    //  串口将数组数据发送出去查看
      // USART_Txbyte(inbuf[3]);

if(inbuf[1]==0)    //inbuf[1]数据为0表示所有轴都停
   led=1;
   else
   led=0;    // 指示LED点亮

   }

}