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[其他ST产品] STM32F103RC硬件I2C从入坑到出坑

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 楼主| 4c1l 发表于 2023-2-24 23:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
I2c, ST, STM, STM32, STM32F
第一天
手上有啥资源可利用的？
1.一块MPU6050
2.一块stm32f103rc最小系统版，上面移植了ucos3，跑了几个任务，包括一个LCD任务（优先级最低）
3.st的固件库
4.ALIENTEK的MPU6050例程
5.stm32各种数据手册文档，ucos各种资料
好，开工。
先阅读stm32数据手册了解研究I2C模块原理架构，懵懵懂懂，若有所知的样子，行了不看了。
然后看看ALIENTEK的MPU6050例程。咦？怎么是用软件模拟I2C？stm32集成了I2C控制器都不用，这么浪费，不看了。。。还是再看一下，看看MPU6050大致是怎么操作的。大概就是有个设备地址0x68，有很多寄存器，数据通信通的就是寄存器的数据，每次传输数据都是先发设备地址0x68，然后发寄存器地址，最后收/发数据。
然后复制ALIENTEK例程中操作MPU6050的代码，改写里面所有的函数，用库函数操作STM32硬件I2C重新编制I2C的通信流程。打码完成，测试一下，果然不行。用fprintf打印信息到串口看看吧（没调试器，穷得只剩串口板）。然后开始艰辛的探索（省略一万字）。。。。。。

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4c1l
版权声明：本文为CSDN博主「lalalaxy」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https://blog.csdn.net/lalalaxy/article/details/86755638  发表于 2023-2-24 23:28

相关帖子
 楼主| 4c1l 发表于 2023-2-24 23:29 | 显示全部楼层
经过串口打印信息、查阅资料、网上搜索，终于成功改写ALIENTEK例程中的MPU_Write_Byte(INT08U reg, INT08U data) 函数如下，
复制
  1. INT08U MPU_Write_Byte(INT08U reg, INT08U data)                                  
    

  2. {
    

  3.     while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY));
    


  4. 

  5.     I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    

  6.     while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
    


  7. 

  8.     I2C_Send7bitAddress(I2C1, (MPU6050_ADDR<<1), I2C_Direction_Transmitter);
    

  9.     while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));
    


  10. 

  11.     I2C_SendData(I2C1, reg);
    

  12.     while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
    


  13. 

  14.     I2C_SendData(I2C1, data);
    

  15.     I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
    


  16. 

  17.     return 1;
    

  18. }
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 楼主| 4c1l 发表于 2023-2-24 23:30 | 显示全部楼层
遇到的主要问题有：
1.设备地址0x68要左移一位，然后后面补上读写位，读是1，写是0。注意，不是0x68+1(或+0)，而是(0x68<<1)|0x01(或0x00)，也就是0xd1是从MPU6050读数据，发0xd0是向MPU6050写数据。
2.**严格按照st的例程给出的通信流程来编码。**网上各种说stm32硬件I2C有问题，好吧可能是有点问题，但是对于我等渣渣是完全不会遇到的，有问题都是自己的问题。严格按照st的例程来，绝对没问题。不要自己想当然的去编码，也不要觉得自己写的代码跟st的例程中的代码是等效的就坚信自己是对的。我参考的是st的EEPROM的那个例程。

然后改写了MPU_Read_Byte(INT08U reg)函数，OK。
就差MPU_Read_Len(INT08U addr, INT08U reg, INT08U len, INT08U *buf)这条函数就可以读MPU6050的数据了。改完，测试一下，果然不行。果断每行代码后面插一条fprintf。测试一下，电脑蓝屏。重启，测试一下，电脑蓝屏。。。OMG！！！唉12点了躺床吃**睡觉。
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 楼主| 4c1l 发表于 2023-2-24 23:30 | 显示全部楼层
第二天
开电脑，测试一下，电脑蓝屏。。。唉还搞什么，放弃吧。。。去掉fprintf看看，不蓝屏，可是我怎么调试程序能？（没调试器，只能靠串口板打印信息）网上搜索一下。。。苦思冥想。。。（省略一万字）
终于，改好了！！！代码如下，
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 楼主| 4c1l 发表于 2023-2-24 23:30 | 显示全部楼层
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  1. INT08U MPU_Read_Len(INT08U addr, INT08U reg, INT08U len, INT08U *buf)
    

  2. {
    

  3.     INT08U rlen = 0;
    

  4.     CPU_SR_ALLOC();
    


  5. 

  6.     while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY));
    


  7. 

  8.     I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    

  9.     while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
    


  10. 

  11.     I2C_Send7bitAddress(I2C1, (addr<<1), I2C_Direction_Transmitter);
    

  12.     while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));
    


  13. 

  14.     I2C_SendData(I2C1, reg);
    

  15.     while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
    

  16.     I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
    

  17.     
    

  18.     while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY));
    


  19. 

  20.     I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    

  21.     while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
    


  22. 

  23.     I2C_Send7bitAddress(I2C1, (addr<<1), I2C_Direction_Receiver);
    

  24.     while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));
    


  25. 

  26.     I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);
    

  27.     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
    


  28. 

  29.     OS_CRITICAL_ENTER();
    

  30.     for(rlen = 0; rlen < len; rlen++)
    

  31.     {
    

  32.         if(len == 1+rlen)
    

  33.         {
    

  34.             I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
    

  35.             (void)I2C1->SR2;
    

  36.             I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
    

  37.         }
    

  38.         while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED));
    

  39.         *buf  = I2C_ReceiveData(I2C1);
    

  40.         buf++;
    

  41.     }
    

  42.     OS_CRITICAL_EXIT();
    


  43. 

  44.     return rlen;
    

  45. }
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 楼主| 4c1l 发表于 2023-2-24 23:31 | 显示全部楼层
遇到的主要问题是：
1.接收数据的时候SDA要输出高电平！！！（3个感叹号代表重要的事情说3遍）stm32的SDA脚已选择了GPIO_Mode_AF_OD模拟开漏输出，MPU6050模块的SDA已外接了上拉电阻。如果stm32的SDA输出低电平，那么SDA就拉不高了。
2.网上看到有种做法是
I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
(void)I2C1->SR2;
I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
这3句要连着写，一是必须读SR2寄存器才能完成某些清寄存器标志的操作（看数据手册），这确实是是stm32做的坑，但不能说它有问题，反正正确流程是怎样就怎样，按正确流程来编码。
3.接收数据阶段我就用OS_CRITICAL_ENTER();关中断好了，保证I2C时序正确，保险一点。（其实这样理解也不对，应该整个I2C通信时序都有因为被打断而发生故障的风险，关键是在哪些地方可以被打断（如等待某些标志位置位的时候），哪些地方一定不能被打断（如等到了某事件后要读写寄存器时））
测试一下，串口打印出加速度、陀螺仪、温度等数据，OK，收工。
咦？怎么LCD显示一卡一卡的。看来I2C读数据太耗时了，还阻止了任务切换。改写一下MPU_Read_Len(INT08U addr, INT08U reg, INT08U len, INT08U *buf)函数吧。把它里面的等待标志位置位的那些while循环，改为pend一个信号量，标志位置位触发中断后再post一个信号量，等待交给中断来做，期间把CPU让给其他任务。
编码编码编码。

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 楼主| 4c1l 发表于 2023-2-24 23:32 | 显示全部楼层
第三天
一觉睡到中午饭，下午继续躺床吃**睡觉。晚饭后才编码完成，代码如下，
复制
  1. INT08U MPU6050_Read(INT08U addr, INT08U reg, INT08U len, INT08U *buf)
    

  2. {
    

  3.     OS_ERR err;
    

  4.     CPU_TS ts;
    

  5.     CPU_SR_ALLOC();
    

  6.     INT08U rlen = 0;
    

  7.     INT16U I2CTimeout;
    

  8.     I2CReadState = I2C_CHECK_BUSY;
    

  9.     I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_ERR, ENABLE);
    

  10.     while(I2C_READ_END > I2CReadState)
    

  11.     {
    

  12.         switch(I2CReadState)
    

  13.         {
    

  14.             case I2C_CHECK_BUSY:
    

  15.                 I2CTimeout = I2C_TIMEOUT*((INT16U)(SystemCoreClock/1000000));
    

  16.                 while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY)&&(I2CTimeout--));
    

  17.                 if(0 == I2CTimeout) delay_ms(fac_ms);
    

  18.                 else
    

  19.                 {
    

  20.                     CPU_CRITICAL_ENTER();
    

  21.                     if(I2C_CHECK_BUSY == I2CReadState) I2CReadState = I2C_SEND_START;//I2C bus is not busy
    

  22.                     else I2CReadState = I2C_READ_END;
    

  23.                     CPU_CRITICAL_EXIT();
    

  24.                 }
    

  25.                 break;
    

  26.             case I2C_SEND_START:
    

  27.                 I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    

  28.                 I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_EVT, ENABLE);
    

  29.                 OSSemPend(&MPU6050_SEM, I2C_TIMEOUT*fac_us, OS_OPT_PEND_BLOCKING, &ts, &err);
    

  30.                 CPU_CRITICAL_ENTER();
    

  31.                 if((OS_ERR_NONE == err) && (I2C_SEND_START == I2CReadState)) I2CReadState = I2C_SEND_ADDR_SEND;
    

  32.                 else I2CReadState = I2C_READ_END;
    

  33.                 CPU_CRITICAL_EXIT();
    

  34.                 break;
    

  35.             case I2C_SEND_ADDR_SEND:
    

  36.                 I2C_Send7bitAddress(I2C1, (addr<<1), I2C_Direction_Transmitter);
    

  37.                 I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_EVT, ENABLE);
    

  38.                 OSSemPend(&MPU6050_SEM, I2C_TIMEOUT*fac_us, OS_OPT_PEND_BLOCKING, &ts, &err);
    

  39.                 CPU_CRITICAL_ENTER();
    

  40.                 if((OS_ERR_NONE == err) && (I2C_SEND_ADDR_SEND == I2CReadState)) I2CReadState = I2C_SELECT_REG;
    

  41.                 else I2CReadState = I2C_READ_END;
    

  42.                 CPU_CRITICAL_EXIT();
    

  43.                 break;
    

  44.             case I2C_SELECT_REG:
    

  45.                 I2C_SendData(I2C1, reg);
    

  46.                 I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_EVT, ENABLE);
    

  47.                 OSSemPend(&MPU6050_SEM, I2C_TIMEOUT*fac_us, OS_OPT_PEND_BLOCKING, &ts, &err);
    

  48.                 CPU_CRITICAL_ENTER();
    

  49.                 if((OS_ERR_NONE == err) && (I2C_SELECT_REG == I2CReadState)) I2CReadState = I2C_CHECK_BUSY_AGAIN;
    

  50.                 else I2CReadState = I2C_READ_END;
    

  51.                 CPU_CRITICAL_EXIT();
    

  52.                 I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
    

  53.                 break;
    

  54.             case I2C_CHECK_BUSY_AGAIN:
    

  55.                 I2CTimeout = I2C_TIMEOUT*((INT16U)(SystemCoreClock/1000000));
    

  56.                 while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY)&&(I2CTimeout--));
    

  57.                 if(0 == I2CTimeout) delay_ms(fac_ms);
    

  58.                 else
    

  59.                 {
    

  60.                     CPU_CRITICAL_ENTER();
    

  61.                     if(I2C_CHECK_BUSY_AGAIN == I2CReadState) I2CReadState = I2C_SEND_START_AGAIN;//I2C bus is not busy
    

  62.                     else I2CReadState = I2C_READ_END;
    

  63.                     CPU_CRITICAL_EXIT();
    

  64.                 }
    

  65.                 break;
    

  66.             case I2C_SEND_START_AGAIN:
    

  67.                 I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    

  68.                 I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_EVT, ENABLE);
    

  69.                 OSSemPend(&MPU6050_SEM, I2C_TIMEOUT*fac_us, OS_OPT_PEND_BLOCKING, &ts, &err);
    

  70.                 CPU_CRITICAL_ENTER();
    

  71.                 if((OS_ERR_NONE == err) && (I2C_SEND_START_AGAIN == I2CReadState)) I2CReadState = I2C_SEND_ADDR_RECV;
    

  72.                 else I2CReadState = I2C_READ_END;
    

  73.                 CPU_CRITICAL_EXIT();
    

  74.                 break;
    

  75.             case I2C_SEND_ADDR_RECV:
    

  76.                 I2C_Send7bitAddress(I2C1, (addr<<1), I2C_Direction_Receiver);
    

  77.                 I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_EVT, ENABLE);
    

  78.                 OSSemPend(&MPU6050_SEM, I2C_TIMEOUT*fac_us, OS_OPT_PEND_BLOCKING, &ts, &err);
    

  79.                 CPU_CRITICAL_ENTER();
    

  80.                 if((OS_ERR_NONE == err) && (I2C_SEND_ADDR_RECV == I2CReadState)) I2CReadState = I2C_RECV_DATA;
    

  81.                 else I2CReadState = I2C_READ_END;
    

  82.                 CPU_CRITICAL_EXIT();
    

  83.                 I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);
    

  84.                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
    

  85.                 break;
    

  86.             case I2C_RECV_DATA:
    

  87.                 if(len == 1+rlen)
    

  88.                 {
    

  89.                     I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
    

  90.                     (void)I2C1->SR2;
    

  91.                     I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
    

  92.                 }
    

  93.                 I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_EVT, ENABLE);
    

  94.                 OSSemPend(&MPU6050_SEM, I2C_TIMEOUT*fac_us, OS_OPT_PEND_BLOCKING, &ts, &err);
    

  95.                 CPU_CRITICAL_ENTER();
    

  96.                 if((OS_ERR_NONE != err) || (I2C_RECV_DATA != I2CReadState)) I2CReadState = I2C_READ_END;
    

  97.                 CPU_CRITICAL_EXIT();
    

  98.                 *buf  = I2C_ReceiveData(I2C1);
    

  99.                 buf++;
    

  100.                 rlen++;
    

  101.                 if(len == rlen) I2CReadState = I2C_READ_END;
    

  102.                 break;
    

  103.             default:
    

  104.                 break;
    

  105.         }
    

  106.     }
    

  107.     I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_ERR, DISABLE);
    

  108.     return rlen;
    

  109. }
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 楼主| 4c1l 发表于 2023-2-24 23:33 | 显示全部楼层
里面的delay_ms函数在延时时间超过OS时间片时间时可以引起任务切换。
测试一下，OK，串口输出数据，收工。
咦?怎么LCD卡住完全了。研究一下。原来如此：
我获取MPU6050数据的任务代码如下，
while(1)
{
while(0 < sendmpudata)
{
sendmpudata–;
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);
fprintf(UART_OUT, "ax:%5d, ay:%5d, az:%5d ", aacx, aacy, aacz);
res=MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);
fprintf(UART_OUT, "gx:%5d, gy:%5d, gz:%5d ", gyrox, gyroy, gyroz);
temp=MPU_Get_Temperature();
fprintf(UART_OUT, “temp:%5d\n\n”, temp);
}
}
sendmpudata是在OS的定时器中递增的，用来定时一段时间就从MPU6050收数据然后发到串口上。问题是当sendmpudata=0时也就是还没到时间去收发MPU6050数据时，当前任务还在while(1)中跑，没有把CPU让给低优先级的LCD任务。于是我在while(0 < sendmpudata)前面插一条pend等待一个信号量。测试一下，LCD不卡，OK，收工。
不是说I2C通信流程要严格按照st的例程，不要打断吗？其实，当你理解这整个流程，就会很容易地把握哪些地方可以被打断，切换到其它任务，让I2C真正地融入多任务系统中。
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 楼主| 4c1l 发表于 2023-2-24 23:33 | 显示全部楼层
突然发现，干嘛要搞那么复杂！！！耗时的步骤都交给中断来做，剩下在任务级完成的步骤不就是读写一下DR寄存器吗？把剩下这些极其简单的步骤也交给中断处理函数来做也可以啊，那任务里面就只需pend等待一个信号量，等中断处理函数处理完I2C通信流程post释放出一个信号量，任务级读写I2C数据函数就可以返回了。再改改代码。。。
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 楼主| 4c1l 发表于 2023-2-24 23:34 | 显示全部楼层
第四天
晚上继续改代码。改完如下，
复制
  1. INT08U I2C_Process(INT08U direction, INT08U addr, INT08U len, INT08U *pbuf)
    

  2. {
    

  3.     OS_ERR err;
    

  4.     CPU_TS ts;
    

  5.     INT08U res;
    

  6.     INT16U I2CTimeout;
    


  7. 

  8.     I2CDirection = direction;
    

  9.     I2CStage = I2C_DETECT_START;
    

  10.     I2CError = I2C_SUCCESS;
    


  11. 

  12.     I2CAddress = addr;
    

  13.     I2CLength = len;
    

  14.     pI2CBuffer = pbuf;
    


  15. 

  16.     I2CIndex = 0;
    


  17. 

  18.     I2CTimeout = I2C_TIMEOUT*((INT16U)(SystemCoreClock/1000000));
    

  19.     while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY)&&(I2CTimeout--));
    

  20.     if(0 < I2CTimeout)
    

  21.     {
    

  22.         I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    

  23.         I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_EVT|I2C_IT_ERR, ENABLE);
    

  24.         OSSemPend(&I2C_SEM, I2C_TIMEOUT*fac_us, OS_OPT_PEND_BLOCKING, &ts, &err);
    

  25.         I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_EVT|I2C_IT_ERR, DISABLE);
    

  26.         if(OS_ERR_NONE == err) res = I2C_SUCCESS;
    

  27.         else if(OS_ERR_TIMEOUT == err)
    

  28.         {
    

  29.             if(OS_ERR_NONE == I2CError) res = I2C_OS_TIMEOUT;
    

  30.             else res = I2CError;
    

  31.         }
    

  32.         else res = I2C_OS_ERROR;
    

  33.     }
    

  34.     else res = I2C_HW_BUSY;
    

  35.     return res;
    

  36. }
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 楼主| 4c1l 发表于 2023-2-24 23:34 | 显示全部楼层
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  1. static INT08U MPU6050_Write(INT08U addr, INT08U reg, INT08U len, INT08U *pbuf)
    

  2. {
    

  3.     INT08U buf[MPU6050_WRITE_MAX], i, res;
    

  4.     buf[0] = reg;
    

  5.     for(i = 0; i < len; i++) buf[i+1] = pbuf[i];
    

  6.     res = I2C_Process(I2C_SEND, addr, len+1, buf);
    

  7.     return res;
    

  8. }
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 楼主| 4c1l 发表于 2023-2-24 23:34 | 显示全部楼层
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  1. static INT08U MPU6050_Read(INT08U addr, INT08U reg, INT08U len, INT08U *pbuf)
    

  2. {
    

  3.     INT08U res;
    

  4.     res = I2C_Process(I2C_SEND, addr, 1, &reg);
    

  5.     if(I2C_SUCCESS == res) res = I2C_Process(I2C_RECV, addr, len, pbuf);
    

  6.     return res;
    

  7. }
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 楼主| 4c1l 发表于 2023-2-24 23:34 | 显示全部楼层
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  1. void I2C1_EV_IRQHandler(void)
    

  2. {
    

  3.     OS_ERR err;
    

  4.     CPU_SR_ALLOC();
    

  5.     CPU_CRITICAL_ENTER();
    

  6.     OSIntEnter();
    

  7.     CPU_CRITICAL_EXIT();
    

  8.     switch(I2CStage)
    

  9.     {
    

  10.         case I2C_DETECT_START:
    

  11.             if(I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT))
    

  12.             {
    

  13.                 if(I2C_SEND == I2CDirection) I2C_Send7bitAddress(I2C1, (I2CAddress<<1), I2C_Direction_Transmitter);
    

  14.                 else I2C_Send7bitAddress(I2C1, (I2CAddress<<1), I2C_Direction_Receiver);
    

  15.                 I2CStage = I2C_DETECT_ADDR;
    

  16.             }
    

  17.             break;
    

  18.         case I2C_DETECT_ADDR:
    

  19.             if(I2C_SEND == I2CDirection)
    

  20.             {
    

  21.                 if(I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED))
    

  22.                 {
    

  23.                     I2C_SendData(I2C1, *pI2CBuffer);
    

  24.                     pI2CBuffer++;
    

  25.                     I2CIndex++;
    

  26.                     if(I2CLength > I2CIndex) I2CStage = I2C_DETECT_DATA;
    

  27.                     else
    

  28.                     {
    

  29.                         I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
    

  30.                         OSSemPost(&I2C_SEM, OS_OPT_POST_1, &err);
    

  31.                     }
    

  32.                 }
    

  33.             }
    

  34.             else
    

  35.             {
    

  36.                 if(I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED))
    

  37.                 {
    

  38.                     if(I2CLength > I2CIndex+1) I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);
    

  39.                     else
    

  40.                     {
    

  41.                         I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
    

  42.                         (void)I2C1->SR2;
    

  43.                         I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
    

  44.                     }
    

  45.                     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
    

  46.                     I2CStage = I2C_DETECT_DATA;
    

  47.                 }
    

  48.             }
    

  49.             break;
    

  50.         case I2C_DETECT_DATA:
    

  51.             if(I2C_SEND == I2CDirection)
    

  52.             {
    

  53.                 if(I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED))
    

  54.                 {
    

  55.                     I2C_SendData(I2C1, *pI2CBuffer);
    

  56.                     pI2CBuffer++;
    

  57.                     I2CIndex++;
    

  58.                     if(I2CLength <= I2CIndex)
    

  59.                     {
    

  60.                         I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
    

  61.                         OSSemPost(&I2C_SEM, OS_OPT_POST_1, &err);
    

  62.                     }
    

  63.                 }
    

  64.             }
    

  65.             else
    

  66.             {
    

  67.                 if(I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED))
    

  68.                 {
    

  69.                     *pI2CBuffer  = I2C_ReceiveData(I2C1);
    

  70.                     pI2CBuffer++;
    

  71.                     I2CIndex++;
    

  72.                     if(I2CLength == I2CIndex+1)
    

  73.                     {
    

  74.                         I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
    

  75.                         (void)I2C1->SR2;
    

  76.                         I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
    

  77.                     }
    

  78.                     else if(I2CLength <= I2CIndex) OSSemPost(&I2C_SEM, OS_OPT_POST_1, &err);
    

  79.                     else{}
    

  80.                 }
    

  81.             }
    

  82.             break;
    

  83.         default:
    

  84.             break;
    

  85.     }
    

  86.     OSIntExit();
    

  87. }
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 楼主| 4c1l 发表于 2023-2-24 23:34 | 显示全部楼层
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  1. void I2C1_ER_IRQHandler(void)
    

  2. {
    

  3.     if(SET == I2C_GetITStatus(I2C1, I2C_IT_BERR)) I2CError = I2C_HW_BERR;
    

  4.     else if(SET == I2C_GetITStatus(I2C1, I2C_IT_ARLO)) I2CError = I2C_HW_ARLO;
    

  5.     else if(SET == I2C_GetITStatus(I2C1, I2C_IT_AF)) I2CError = I2C_HW_AF;
    

  6.     else if(SET == I2C_GetITStatus(I2C1, I2C_IT_OVR)) I2CError = I2C_HW_OVR;
    

  7.     else if(SET == I2C_GetITStatus(I2C1, I2C_IT_PECERR)) I2CError = I2C_HW_PECERR;
    

  8.     else if(SET == I2C_GetITStatus(I2C1, I2C_IT_TIMEOUT)) I2CError = I2C_HW_TIMEOUT;
    

  9.     else if(SET == I2C_GetITStatus(I2C1, I2C_IT_SMBALERT)) I2CError = I2C_HW_SMBALERT;
    

  10.     else{}
    

  11.     I2C_ClearITPendingBit(I2C1, I2C_IT_SMBALERT|I2C_IT_TIMEOUT|I2C_IT_PECERR|I2C_IT_OVR|I2C_IT_AF|I2C_IT_ARLO|I2C_IT_BERR);
    

  12.     I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_ERR, DISABLE);
    

  13. }
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 楼主| 4c1l 发表于 2023-2-24 23:35 | 显示全部楼层
上面代码就是最终版本。主要思想是，STM32硬件I2C的读写数据流程大致相同，封装成一个函数，通过传入参数来区分读写，这是I2C层。向MPU6050写数据就是写寄存器地址、写数据。从MPU6050读数据就是写寄存器地址、读数据，分别封装成MPU6050读、写两个函数，供操作MPU6050的其他函数调用，这是MPU6050模块层。任务级调用操作MPU6050的函数，获取想要的数据，这是APP层。
效果如下，
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 楼主| 4c1l 发表于 2023-2-24 23:35 | 显示全部楼层
485363f8d9341fbd8.png
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maqianqu 发表于 2023-5-14 20:31 | 显示全部楼层
有硬件IIC,为什么很多应用,还要模拟IIC
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MessageRing 发表于 2023-5-14 22:42 | 显示全部楼层
maqianqu 发表于 2023-5-14 20:31
有硬件IIC,为什么很多应用,还要模拟IIC

模拟iic更方便移植
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lihuami 发表于 2023-5-18 11:12 | 显示全部楼层
硬件I2C稳定吗               
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bartonalfred 发表于 2023-5-18 16:48 | 显示全部楼层
硬件I2C DMA有坑吗              
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