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STM32F103RC硬件I2C从入坑到出坑

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楼主
4c1l|  楼主 | 2023-2-24 23:28 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
第一天
手上有啥资源可利用的?
1.一块MPU6050
2.一块stm32f103rc最小系统版,上面移植了ucos3,跑了几个任务,包括一个LCD任务(优先级最低)
3.st的固件库
4.ALIENTEK的MPU6050例程
5.stm32各种数据手册文档,ucos各种资料
好,开工。
先阅读stm32数据手册了解研究I2C模块原理架构,懵懵懂懂,若有所知的样子,行了不看了。
然后看看ALIENTEK的MPU6050例程。咦?怎么是用软件模拟I2C?stm32集成了I2C控制器都不用,这么浪费,不看了。。。还是再看一下,看看MPU6050大致是怎么操作的。大概就是有个设备地址0x68,有很多寄存器,数据通信通的就是寄存器的数据,每次传输数据都是先发设备地址0x68,然后发寄存器地址,最后收/发数据。
然后复制ALIENTEK例程中操作MPU6050的代码,改写里面所有的函数,用库函数操作STM32硬件I2C重新编制I2C的通信流程。打码完成,测试一下,果然不行。用fprintf打印信息到串口看看吧(没调试器,穷得只剩串口板)。然后开始艰辛的探索(省略一万字)。。。。。。

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4c1l 2023-2-24 23:28 回复TA
版权声明:本文为CSDN博主「lalalaxy」的原创文章,遵循CC 4.0 BY-SA版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接:https://blog.csdn.net/lalalaxy/article/details/86755638 
沙发
4c1l|  楼主 | 2023-2-24 23:29 | 只看该作者
经过串口打印信息、查阅资料、网上搜索,终于成功改写ALIENTEK例程中的MPU_Write_Byte(INT08U reg, INT08U data) 函数如下,
INT08U MPU_Write_Byte(INT08U reg, INT08U data)                                  
{
    while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY));

    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

    I2C_Send7bitAddress(I2C1, (MPU6050_ADDR<<1), I2C_Direction_Transmitter);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));

    I2C_SendData(I2C1, reg);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

    I2C_SendData(I2C1, data);
    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);

    return 1;
}

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板凳
4c1l|  楼主 | 2023-2-24 23:30 | 只看该作者
遇到的主要问题有:
1.设备地址0x68要左移一位,然后后面补上读写位,读是1,写是0。注意,不是0x68+1(或+0),而是(0x68<<1)|0x01(或0x00),也就是0xd1是从MPU6050读数据,发0xd0是向MPU6050写数据。
2.**严格按照st的例程给出的通信流程来编码。**网上各种说stm32硬件I2C有问题,好吧可能是有点问题,但是对于我等渣渣是完全不会遇到的,有问题都是自己的问题。严格按照st的例程来,绝对没问题。不要自己想当然的去编码,也不要觉得自己写的代码跟st的例程中的代码是等效的就坚信自己是对的。我参考的是st的EEPROM的那个例程。

然后改写了MPU_Read_Byte(INT08U reg)函数,OK。
就差MPU_Read_Len(INT08U addr, INT08U reg, INT08U len, INT08U *buf)这条函数就可以读MPU6050的数据了。改完,测试一下,果然不行。果断每行代码后面插一条fprintf。测试一下,电脑蓝屏。重启,测试一下,电脑蓝屏。。。OMG!!!唉12点了躺床吃**睡觉。

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地板
4c1l|  楼主 | 2023-2-24 23:30 | 只看该作者
第二天
开电脑,测试一下,电脑蓝屏。。。唉还搞什么,放弃吧。。。去掉fprintf看看,不蓝屏,可是我怎么调试程序能?(没调试器,只能靠串口板打印信息)网上搜索一下。。。苦思冥想。。。(省略一万字)
终于,改好了!!!代码如下,

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5
4c1l|  楼主 | 2023-2-24 23:30 | 只看该作者
INT08U MPU_Read_Len(INT08U addr, INT08U reg, INT08U len, INT08U *buf)
{
    INT08U rlen = 0;
    CPU_SR_ALLOC();

    while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY));

    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

    I2C_Send7bitAddress(I2C1, (addr<<1), I2C_Direction_Transmitter);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));

    I2C_SendData(I2C1, reg);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
   
    while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY));

    I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

    I2C_Send7bitAddress(I2C1, (addr<<1), I2C_Direction_Receiver);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));

    I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);
    GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);

    OS_CRITICAL_ENTER();
    for(rlen = 0; rlen < len; rlen++)
    {
        if(len == 1+rlen)
        {
            I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
            (void)I2C1->SR2;
            I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
        }
        while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED));
        *buf  = I2C_ReceiveData(I2C1);
        buf++;
    }
    OS_CRITICAL_EXIT();

    return rlen;
}

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6
4c1l|  楼主 | 2023-2-24 23:31 | 只看该作者
遇到的主要问题是:
1.接收数据的时候SDA要输出高电平!!!(3个感叹号代表重要的事情说3遍)stm32的SDA脚已选择了GPIO_Mode_AF_OD模拟开漏输出,MPU6050模块的SDA已外接了上拉电阻。如果stm32的SDA输出低电平,那么SDA就拉不高了。
2.网上看到有种做法是
I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
(void)I2C1->SR2;
I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
这3句要连着写,一是必须读SR2寄存器才能完成某些清寄存器标志的操作(看数据手册),这确实是是stm32做的坑,但不能说它有问题,反正正确流程是怎样就怎样,按正确流程来编码。
3.接收数据阶段我就用OS_CRITICAL_ENTER();关中断好了,保证I2C时序正确,保险一点。(其实这样理解也不对,应该整个I2C通信时序都有因为被打断而发生故障的风险,关键是在哪些地方可以被打断(如等待某些标志位置位的时候),哪些地方一定不能被打断(如等到了某事件后要读写寄存器时))
测试一下,串口打印出加速度、陀螺仪、温度等数据,OK,收工。
咦?怎么LCD显示一卡一卡的。看来I2C读数据太耗时了,还阻止了任务切换。改写一下MPU_Read_Len(INT08U addr, INT08U reg, INT08U len, INT08U *buf)函数吧。把它里面的等待标志位置位的那些while循环,改为pend一个信号量,标志位置位触发中断后再post一个信号量,等待交给中断来做,期间把CPU让给其他任务。
编码编码编码。

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7
4c1l|  楼主 | 2023-2-24 23:32 | 只看该作者
第三天
一觉睡到中午饭,下午继续躺床吃**睡觉。晚饭后才编码完成,代码如下,
INT08U MPU6050_Read(INT08U addr, INT08U reg, INT08U len, INT08U *buf)
{
    OS_ERR err;
    CPU_TS ts;
    CPU_SR_ALLOC();
    INT08U rlen = 0;
    INT16U I2CTimeout;
    I2CReadState = I2C_CHECK_BUSY;
    I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_ERR, ENABLE);
    while(I2C_READ_END > I2CReadState)
    {
        switch(I2CReadState)
        {
            case I2C_CHECK_BUSY:
                I2CTimeout = I2C_TIMEOUT*((INT16U)(SystemCoreClock/1000000));
                while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY)&&(I2CTimeout--));
                if(0 == I2CTimeout) delay_ms(fac_ms);
                else
                {
                    CPU_CRITICAL_ENTER();
                    if(I2C_CHECK_BUSY == I2CReadState) I2CReadState = I2C_SEND_START;//I2C bus is not busy
                    else I2CReadState = I2C_READ_END;
                    CPU_CRITICAL_EXIT();
                }
                break;
            case I2C_SEND_START:
                I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
                I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_EVT, ENABLE);
                OSSemPend(&MPU6050_SEM, I2C_TIMEOUT*fac_us, OS_OPT_PEND_BLOCKING, &ts, &err);
                CPU_CRITICAL_ENTER();
                if((OS_ERR_NONE == err) && (I2C_SEND_START == I2CReadState)) I2CReadState = I2C_SEND_ADDR_SEND;
                else I2CReadState = I2C_READ_END;
                CPU_CRITICAL_EXIT();
                break;
            case I2C_SEND_ADDR_SEND:
                I2C_Send7bitAddress(I2C1, (addr<<1), I2C_Direction_Transmitter);
                I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_EVT, ENABLE);
                OSSemPend(&MPU6050_SEM, I2C_TIMEOUT*fac_us, OS_OPT_PEND_BLOCKING, &ts, &err);
                CPU_CRITICAL_ENTER();
                if((OS_ERR_NONE == err) && (I2C_SEND_ADDR_SEND == I2CReadState)) I2CReadState = I2C_SELECT_REG;
                else I2CReadState = I2C_READ_END;
                CPU_CRITICAL_EXIT();
                break;
            case I2C_SELECT_REG:
                I2C_SendData(I2C1, reg);
                I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_EVT, ENABLE);
                OSSemPend(&MPU6050_SEM, I2C_TIMEOUT*fac_us, OS_OPT_PEND_BLOCKING, &ts, &err);
                CPU_CRITICAL_ENTER();
                if((OS_ERR_NONE == err) && (I2C_SELECT_REG == I2CReadState)) I2CReadState = I2C_CHECK_BUSY_AGAIN;
                else I2CReadState = I2C_READ_END;
                CPU_CRITICAL_EXIT();
                I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
                break;
            case I2C_CHECK_BUSY_AGAIN:
                I2CTimeout = I2C_TIMEOUT*((INT16U)(SystemCoreClock/1000000));
                while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY)&&(I2CTimeout--));
                if(0 == I2CTimeout) delay_ms(fac_ms);
                else
                {
                    CPU_CRITICAL_ENTER();
                    if(I2C_CHECK_BUSY_AGAIN == I2CReadState) I2CReadState = I2C_SEND_START_AGAIN;//I2C bus is not busy
                    else I2CReadState = I2C_READ_END;
                    CPU_CRITICAL_EXIT();
                }
                break;
            case I2C_SEND_START_AGAIN:
                I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
                I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_EVT, ENABLE);
                OSSemPend(&MPU6050_SEM, I2C_TIMEOUT*fac_us, OS_OPT_PEND_BLOCKING, &ts, &err);
                CPU_CRITICAL_ENTER();
                if((OS_ERR_NONE == err) && (I2C_SEND_START_AGAIN == I2CReadState)) I2CReadState = I2C_SEND_ADDR_RECV;
                else I2CReadState = I2C_READ_END;
                CPU_CRITICAL_EXIT();
                break;
            case I2C_SEND_ADDR_RECV:
                I2C_Send7bitAddress(I2C1, (addr<<1), I2C_Direction_Receiver);
                I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_EVT, ENABLE);
                OSSemPend(&MPU6050_SEM, I2C_TIMEOUT*fac_us, OS_OPT_PEND_BLOCKING, &ts, &err);
                CPU_CRITICAL_ENTER();
                if((OS_ERR_NONE == err) && (I2C_SEND_ADDR_RECV == I2CReadState)) I2CReadState = I2C_RECV_DATA;
                else I2CReadState = I2C_READ_END;
                CPU_CRITICAL_EXIT();
                I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);
                GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
                break;
            case I2C_RECV_DATA:
                if(len == 1+rlen)
                {
                    I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
                    (void)I2C1->SR2;
                    I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
                }
                I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_EVT, ENABLE);
                OSSemPend(&MPU6050_SEM, I2C_TIMEOUT*fac_us, OS_OPT_PEND_BLOCKING, &ts, &err);
                CPU_CRITICAL_ENTER();
                if((OS_ERR_NONE != err) || (I2C_RECV_DATA != I2CReadState)) I2CReadState = I2C_READ_END;
                CPU_CRITICAL_EXIT();
                *buf  = I2C_ReceiveData(I2C1);
                buf++;
                rlen++;
                if(len == rlen) I2CReadState = I2C_READ_END;
                break;
            default:
                break;
        }
    }
    I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_ERR, DISABLE);
    return rlen;
}

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8
4c1l|  楼主 | 2023-2-24 23:33 | 只看该作者
里面的delay_ms函数在延时时间超过OS时间片时间时可以引起任务切换。
测试一下,OK,串口输出数据,收工。
咦?怎么LCD卡住完全了。研究一下。原来如此:
我获取MPU6050数据的任务代码如下,
while(1)
{
while(0 < sendmpudata)
{
sendmpudata–;
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);
fprintf(UART_OUT, "ax:%5d, ay:%5d, az:%5d ", aacx, aacy, aacz);
res=MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);
fprintf(UART_OUT, "gx:%5d, gy:%5d, gz:%5d ", gyrox, gyroy, gyroz);
temp=MPU_Get_Temperature();
fprintf(UART_OUT, “temp:%5d\n\n”, temp);
}
}
sendmpudata是在OS的定时器中递增的,用来定时一段时间就从MPU6050收数据然后发到串口上。问题是当sendmpudata=0时也就是还没到时间去收发MPU6050数据时,当前任务还在while(1)中跑,没有把CPU让给低优先级的LCD任务。于是我在while(0 < sendmpudata)前面插一条pend等待一个信号量。测试一下,LCD不卡,OK,收工。
不是说I2C通信流程要严格按照st的例程,不要打断吗?其实,当你理解这整个流程,就会很容易地把握哪些地方可以被打断,切换到其它任务,让I2C真正地融入多任务系统中。

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4c1l|  楼主 | 2023-2-24 23:33 | 只看该作者
突然发现,干嘛要搞那么复杂!!!耗时的步骤都交给中断来做,剩下在任务级完成的步骤不就是读写一下DR寄存器吗?把剩下这些极其简单的步骤也交给中断处理函数来做也可以啊,那任务里面就只需pend等待一个信号量,等中断处理函数处理完I2C通信流程post释放出一个信号量,任务级读写I2C数据函数就可以返回了。再改改代码。。。

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10
4c1l|  楼主 | 2023-2-24 23:34 | 只看该作者
第四天
晚上继续改代码。改完如下,
INT08U I2C_Process(INT08U direction, INT08U addr, INT08U len, INT08U *pbuf)
{
    OS_ERR err;
    CPU_TS ts;
    INT08U res;
    INT16U I2CTimeout;

    I2CDirection = direction;
    I2CStage = I2C_DETECT_START;
    I2CError = I2C_SUCCESS;

    I2CAddress = addr;
    I2CLength = len;
    pI2CBuffer = pbuf;

    I2CIndex = 0;

    I2CTimeout = I2C_TIMEOUT*((INT16U)(SystemCoreClock/1000000));
    while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY)&&(I2CTimeout--));
    if(0 < I2CTimeout)
    {
        I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
        I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_EVT|I2C_IT_ERR, ENABLE);
        OSSemPend(&I2C_SEM, I2C_TIMEOUT*fac_us, OS_OPT_PEND_BLOCKING, &ts, &err);
        I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_EVT|I2C_IT_ERR, DISABLE);
        if(OS_ERR_NONE == err) res = I2C_SUCCESS;
        else if(OS_ERR_TIMEOUT == err)
        {
            if(OS_ERR_NONE == I2CError) res = I2C_OS_TIMEOUT;
            else res = I2CError;
        }
        else res = I2C_OS_ERROR;
    }
    else res = I2C_HW_BUSY;
    return res;
}

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11
4c1l|  楼主 | 2023-2-24 23:34 | 只看该作者
static INT08U MPU6050_Write(INT08U addr, INT08U reg, INT08U len, INT08U *pbuf)
{
    INT08U buf[MPU6050_WRITE_MAX], i, res;
    buf[0] = reg;
    for(i = 0; i < len; i++) buf[i+1] = pbuf[i];
    res = I2C_Process(I2C_SEND, addr, len+1, buf);
    return res;
}

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12
4c1l|  楼主 | 2023-2-24 23:34 | 只看该作者
static INT08U MPU6050_Read(INT08U addr, INT08U reg, INT08U len, INT08U *pbuf)
{
    INT08U res;
    res = I2C_Process(I2C_SEND, addr, 1, &reg);
    if(I2C_SUCCESS == res) res = I2C_Process(I2C_RECV, addr, len, pbuf);
    return res;
}

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13
4c1l|  楼主 | 2023-2-24 23:34 | 只看该作者
void I2C1_EV_IRQHandler(void)
{
    OS_ERR err;
    CPU_SR_ALLOC();
    CPU_CRITICAL_ENTER();
    OSIntEnter();
    CPU_CRITICAL_EXIT();
    switch(I2CStage)
    {
        case I2C_DETECT_START:
            if(I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT))
            {
                if(I2C_SEND == I2CDirection) I2C_Send7bitAddress(I2C1, (I2CAddress<<1), I2C_Direction_Transmitter);
                else I2C_Send7bitAddress(I2C1, (I2CAddress<<1), I2C_Direction_Receiver);
                I2CStage = I2C_DETECT_ADDR;
            }
            break;
        case I2C_DETECT_ADDR:
            if(I2C_SEND == I2CDirection)
            {
                if(I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED))
                {
                    I2C_SendData(I2C1, *pI2CBuffer);
                    pI2CBuffer++;
                    I2CIndex++;
                    if(I2CLength > I2CIndex) I2CStage = I2C_DETECT_DATA;
                    else
                    {
                        I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
                        OSSemPost(&I2C_SEM, OS_OPT_POST_1, &err);
                    }
                }
            }
            else
            {
                if(I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED))
                {
                    if(I2CLength > I2CIndex+1) I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);
                    else
                    {
                        I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
                        (void)I2C1->SR2;
                        I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
                    }
                    GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
                    I2CStage = I2C_DETECT_DATA;
                }
            }
            break;
        case I2C_DETECT_DATA:
            if(I2C_SEND == I2CDirection)
            {
                if(I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED))
                {
                    I2C_SendData(I2C1, *pI2CBuffer);
                    pI2CBuffer++;
                    I2CIndex++;
                    if(I2CLength <= I2CIndex)
                    {
                        I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
                        OSSemPost(&I2C_SEM, OS_OPT_POST_1, &err);
                    }
                }
            }
            else
            {
                if(I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED))
                {
                    *pI2CBuffer  = I2C_ReceiveData(I2C1);
                    pI2CBuffer++;
                    I2CIndex++;
                    if(I2CLength == I2CIndex+1)
                    {
                        I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
                        (void)I2C1->SR2;
                        I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
                    }
                    else if(I2CLength <= I2CIndex) OSSemPost(&I2C_SEM, OS_OPT_POST_1, &err);
                    else{}
                }
            }
            break;
        default:
            break;
    }
    OSIntExit();
}

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4c1l|  楼主 | 2023-2-24 23:34 | 只看该作者
void I2C1_ER_IRQHandler(void)
{
    if(SET == I2C_GetITStatus(I2C1, I2C_IT_BERR)) I2CError = I2C_HW_BERR;
    else if(SET == I2C_GetITStatus(I2C1, I2C_IT_ARLO)) I2CError = I2C_HW_ARLO;
    else if(SET == I2C_GetITStatus(I2C1, I2C_IT_AF)) I2CError = I2C_HW_AF;
    else if(SET == I2C_GetITStatus(I2C1, I2C_IT_OVR)) I2CError = I2C_HW_OVR;
    else if(SET == I2C_GetITStatus(I2C1, I2C_IT_PECERR)) I2CError = I2C_HW_PECERR;
    else if(SET == I2C_GetITStatus(I2C1, I2C_IT_TIMEOUT)) I2CError = I2C_HW_TIMEOUT;
    else if(SET == I2C_GetITStatus(I2C1, I2C_IT_SMBALERT)) I2CError = I2C_HW_SMBALERT;
    else{}
    I2C_ClearITPendingBit(I2C1, I2C_IT_SMBALERT|I2C_IT_TIMEOUT|I2C_IT_PECERR|I2C_IT_OVR|I2C_IT_AF|I2C_IT_ARLO|I2C_IT_BERR);
    I2C_ITConfig(I2C1, I2C_IT_ERR, DISABLE);
}

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4c1l|  楼主 | 2023-2-24 23:35 | 只看该作者
上面代码就是最终版本。主要思想是,STM32硬件I2C的读写数据流程大致相同,封装成一个函数,通过传入参数来区分读写,这是I2C层。向MPU6050写数据就是写寄存器地址、写数据。从MPU6050读数据就是写寄存器地址、读数据,分别封装成MPU6050读、写两个函数,供操作MPU6050的其他函数调用,这是MPU6050模块层。任务级调用操作MPU6050的函数,获取想要的数据,这是APP层。
效果如下,

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16
4c1l|  楼主 | 2023-2-24 23:35 | 只看该作者

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maqianqu| | 2023-5-14 20:31 | 只看该作者
有硬件IIC,为什么很多应用,还要模拟IIC

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18
MessageRing| | 2023-5-14 22:42 | 只看该作者
maqianqu 发表于 2023-5-14 20:31
有硬件IIC,为什么很多应用,还要模拟IIC

模拟iic更方便移植

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19
lihuami| | 2023-5-18 11:12 | 只看该作者
硬件I2C稳定吗               

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20
bartonalfred| | 2023-5-18 16:48 | 只看该作者
硬件I2C DMA有坑吗              

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