stm32f103c8t6单片机驱动台达伺服电机

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)

{  

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;



        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能                                                                          

         

        //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH3的PWM脉冲波形

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //TIM_CH3

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

        

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         80K

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位



        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2

        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高

        TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx



        TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能         

        

        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3

}

void DIR_Init(void)

{

         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;        

         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);         //使能PB端口时钟

         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;                                 //PB.1端口配置

         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出

         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度为50MHz

         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                         //根据设定参数初始化GPIOB.1

         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);                                                 //PB.1 输出高

}

void Analysis_Ser(void)

{

        if(USART_RX_BUF[0]=='x')//x方向

        {

                if(USART_RX_BUF[1]=='h')

                {

                        if(USART_RX_BUF[2]=='o')

                        {

                                TIM_SetCompare3(TIM3,180);

                        }

                        else if(USART_RX_BUF[2]=='c')

                        {

                                TIM_SetCompare3(TIM3,0);

                        }

                        if(USART_RX_BUF[3]=='z')

                        {

                                DIRx=1;

                        }

                        else if(USART_RX_BUF[3]=='f')

                        {

                                DIRx=0;

                        }

                }

        }

}

int main(void)

{        

        u8 len,t;

        delay_init();                     //延时函数初始化          

        DIR_Init();                                        //方向引脚初始化

        NVIC_Configuration();//中断分组

        uart_init(9600);//串口初始化

    TIM3_PWM_Init(359,39);//以电机转速60转/分，5000个脉冲/圈进行计算

        TIM_SetCompare3(TIM3,0);//开始先关闭PWM波输出

        while(1)

        {

                 if(USART_RX_STA&0x8000)

                {

                        len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度

                        printf("\r\n您发送的消息为:\r\n");

                        for(t=0;t<len;t++)

                        {

                                USART1->DR=USART_RX_BUF[t];

                                while((USART1->SR&0X40)==0);//等待发送结束

                        }

                        printf("\r\n\r\n");//插入换行

                        Analysis_Ser();//数据解析函数

                        USART_RX_STA=0;//标志位清零

                }

        } 

}