由于该题我们没有去参加比赛，只是做着好玩，所以就没有按照竞赛题目的要求用msp430作为主控芯片，而是用了一块stm32最小系统板，题目相信大家都清楚了，下面是设计步骤：
一、简要分析
1、小车需要沿着黑虚线行驶，那么必须要有寻迹功能，并且行驶一定距离后还需要转向，那么最好使用三个红外模块可以更加准确的检测黑线。
2、小车需要爬不同角度的坡，那必然就不可能固定它的速度（这里的速度实质上是指他的占空比，因为在我的设计中速度其实是固定的，说速度是为了便于理解），因为如果固定的速度偏小，那么过高的坡它爬不上去，如果固定的速度过大，那么过低的坡它行驶的太快的话可能会不便于红外模块的接收。
3、正是由于第二点的要求所以需要引入了PID来调速，PID的作用就是为了使小车能够在爬不同角度的坡时能够大概的保持速度不变，不会因为坡度的提升而使速度降低，这里说速度大概保持不变是因为该题对小车行驶速度的变化要求不高，所以对PID参数的调节并不需要特别准确。
4、最后就是当三个红外模块全部检测到黑线时小车立即停止，蜂鸣器响。
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