STM32定时器---正交编码器模式详解

只看该作者 · 2023-2-28 23:39

这里设置的是编码器模式3，且TI1和TI2都是双边沿触发–即上下边沿都计数

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还有一个大家不是很懂的图，我来分析一下

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1.有效边沿其实就是对应上面设置的编码器的三种模式

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2.相对信号的电平,这里没有理解手册意思，我把它理解为于它的高低电平意味着将PB6和PB7接口对换，PB7接A PB6接B 这样一来就意味着原来的正转变成反转计数上升变为下降

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TIx 就相当于输入信号的 TIM4->CH1 TIM4->CH2
TIxF 滤波后信号
TIxFPx经过带极性选择的边缘检测器过后的产生的信号

只看该作者 · 2023-2-28 23:40

3.至于TI1FP1和TI2FP2信号在上身沿计数还是下降沿计数受两点影响极性(是否反向) 边缘检测(上升沿还是下降沿)

只看该作者 · 2023-2-28 23:41

我们这里设置的是不反向在双边沿计数,即在A上升下降 B的上身下降都计数

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而计数为什么是x4倍，下图结合上面的配置详细说明了

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由此完成了编码器的配置

至于读取编码器角度的时间，要根据实际需要来设置

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编码器线数为 w线/圈
转速为 V 圈/min
读取间隔时间 t(线间隔时间)

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t <= 60/WV 单位为秒

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还有Z信号归零，在遇到Z信号的时候，将定时器的CNT=0，这样就能保证位置与CNT实际对应上了
中断代码如下

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复制

//外部中断1，编码器Z相归零  优先级--①  0 0

void EXTI1_IRQHandler(void)

{



    TIM4->CNT = 0;//每次遇到相对零(Z信号)就将计数归0

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

    EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);



}

只看该作者 · 2023-2-28 23:41

复制



//编码器接口模式     优先级--2   1  1

void TIM4_IRQHandler(void)

{   

    if(TIM4->SR&0x0001)//溢出中断

    {

        ;

    }   

    TIM4->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位    

}

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最后附上工程代码百度云盘跟CSDN下载地址：
百度云盘:http://pan.baidu.com/s/1bowhzDP
CSDN：http://download.csdn.net/detail/wang328452854/9417395

出处：https://blog.csdn.net/wang328452854/article/details/50579832